1 引言
　　上期文章中介紹了CANopen主站設(shè)備及其應(yīng)用，本期文章中將介紹CANopen從設(shè)備及其應(yīng)用。
 由于可靠性、實(shí)時(shí)性、低成本、抗干擾性、兼容能力等多個(gè)方面的優(yōu)勢(shì)，CAN-bus與其高層協(xié)議CANopen已成為了車輛數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)的事實(shí)標(biāo)準(zhǔn)，并普遍應(yīng)用于所有的可移動(dòng)設(shè)施，例如船舶艦艇、客車火車、升降電梯、重載車輛、工程機(jī)械、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、分布式控制網(wǎng)絡(luò)等。幾乎所有的通用I/O模塊、驅(qū)動(dòng)器、智能傳感器、PLC、MMI設(shè)備的生產(chǎn)廠商都提供支持CAN-bus與CANopen標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品。只要符合CANopen協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)及其設(shè)備協(xié)議子集標(biāo)準(zhǔn)的系統(tǒng)，就可以在功能和接口上保證各廠商設(shè)備的互用性和可交換性。
2 CANopen從站簡(jiǎn)介
　　EPC-296xC系列MiniISA工控主板是廣州致遠(yuǎn)電子有限公司開發(fā)的基于32位ARM處理器的可擴(kuò)展的嵌入式工控主板，如圖 1所示。該工控主板集成CANopen從站協(xié)議棧，同時(shí)兼容AnyWhere軟件開發(fā)平臺(tái)，從而使產(chǎn)品的開發(fā)和CANopen網(wǎng)絡(luò)的組建更加快速簡(jiǎn)單。產(chǎn)品機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸遵循PC/104相關(guān)規(guī)范，并提供MiniISA總線擴(kuò)展接口，從而使產(chǎn)品的可擴(kuò)展性大大增強(qiáng)，通過(guò)掛接廣州致遠(yuǎn)電子有限公司生產(chǎn)的MiniISA系列板卡，如智能型MiniISA數(shù)據(jù)板卡、智能型MiniISA運(yùn)動(dòng)控制板卡、MiniISA人機(jī)界面板卡、智能型MiniISA無(wú)線通訊板卡等，可立即讓用戶的系統(tǒng)擁有強(qiáng)大的通訊、數(shù)據(jù)采集及控制功能。在軟件方面EPC-296xC系列MiniISA工控主板預(yù)裝正版μC/OS-II操作系統(tǒng)和AnyWhere軟件開發(fā)平臺(tái)，并內(nèi)置TCP/IP、CANopen、Modbus、USB2.0 Host等協(xié)議棧以及FAT32（兼容FAT16）文件管理系統(tǒng)，同時(shí)EPC-296xC系列MiniISA工控主板支持遠(yuǎn)程在線固件升級(jí)功能，從而使產(chǎn)品的可維護(hù)性大大增強(qiáng)。

　　EPC-296xC系列MiniISA工控主板具有資源豐富、內(nèi)存容量大、接口齊全、功耗低、可靠性高等特點(diǎn)，可在-40 ℃~ +85 ℃寬溫度范圍內(nèi)穩(wěn)定工作，滿足工業(yè)級(jí)產(chǎn)品的各種應(yīng)用要求。該系列工控主板可供選擇的型號(hào)如表 1所示。

3 設(shè)計(jì)CANopen從站
　　EPC-296xC系列MiniISA工控主板兼容AnyWhere軟件開發(fā)平臺(tái)，從而使產(chǎn)品的開發(fā)非常地快速和簡(jiǎn)單，AnyWhere開發(fā)平臺(tái)是由面向API的編程模式和面向端口的編程模式繼承發(fā)展而來(lái)的，具有兩者的優(yōu)點(diǎn)，避免了各自的缺點(diǎn)，同時(shí)極大地增強(qiáng)了組網(wǎng)能力。它的提出是嵌入式系統(tǒng)編程模式的一次跨時(shí)代的飛躍，用戶不僅擺脫了底層寄存器的操作，還擺脫了具體通訊協(xié)議的復(fù)雜編程，只需簡(jiǎn)單調(diào)用幾個(gè)固定的讀寫端口操作函數(shù)即可完成本地或遠(yuǎn)程設(shè)備的操作。編程之簡(jiǎn)單、功能之強(qiáng)大是其他平臺(tái)所無(wú)法比擬的。
　　采用了AnyWhere開發(fā)平臺(tái)后，客戶只需集中精力去編寫產(chǎn)品特定的功能軟件，無(wú)需理會(huì)底層的任何操作，從而實(shí)現(xiàn)其產(chǎn)品的快速上市，并且其所編寫的軟件可輕松地移植到其他任何AnyWhere開發(fā)平臺(tái)中。
 EPC-296xC系列MiniISA工控主板在兼容AnyWhere軟件開發(fā)平臺(tái)的同時(shí)內(nèi)置了CANopen從站協(xié)議棧，提供了網(wǎng)絡(luò)管理服務(wù)(NMT)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)發(fā)送(TPDO)、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)接收(RPDO)、服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象(SDO/服務(wù)器)、同步報(bào)文(SYNC)、緊急事件(EMCY)等的支持，同時(shí)還可以支持I/O子協(xié)議DS401、運(yùn)動(dòng)控制子協(xié)議DS402、數(shù)字傳感器子協(xié)議DS406等其他子協(xié)議描述文本。其強(qiáng)大的通訊、控制及可擴(kuò)展功能為用戶靈活快速設(shè)計(jì)CANopen從站，構(gòu)建符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線分布式網(wǎng)絡(luò)提供了更多更好的選擇。
4 CANopen從站通訊及組網(wǎng)
　　CANopen從站是基于CAN總線協(xié)議，因此其繼承了CAN總線的絕大部分優(yōu)點(diǎn)。其典型的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)為總線型結(jié)構(gòu)，CANopen網(wǎng)絡(luò)中需要CANopen主站設(shè)備來(lái)管理所有的CANopen從站設(shè)備，特殊情況下不需要主站設(shè)備也可以實(shí)現(xiàn)從站之間的通訊。
　　在絕大部分的CANopen網(wǎng)絡(luò)中都需要有一個(gè)CANopen主站設(shè)備，對(duì)網(wǎng)絡(luò)中的所有CANopen從站設(shè)備進(jìn)行管理，其典型的結(jié)構(gòu)如圖2所示。

　　CANopen主站設(shè)備在CANopen網(wǎng)絡(luò)中負(fù)責(zé)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的NMT管理以及緊急報(bào)文的處理。主站通過(guò)加載從站的EDS（Electronic Data Sheet）文件，可以操作從站的對(duì)象字典，以及與從站建立PDO通訊。主站同樣也可以通過(guò)節(jié)點(diǎn)保護(hù)或心跳報(bào)文來(lái)監(jiān)控所有從站當(dāng)前所處的狀態(tài)，以及控制所有從站進(jìn)入不同的操作狀態(tài)。
5 CANopen從站測(cè)試
　　CANopen從站設(shè)計(jì)包括對(duì)其性能的測(cè)試，這里所指的測(cè)試是指對(duì)CANopen進(jìn)行一致性測(cè)試，它包括對(duì)對(duì)象字典以及CANopen從站設(shè)備的功能測(cè)試。
　　圖3所示為對(duì)從站設(shè)備EDS文件的測(cè)試，只有通過(guò)測(cè)試的EDS文件才能保證在其他的主站設(shè)備上能夠被正確地識(shí)別，保證各個(gè)廠商之間的EDS文件可以互相兼容。

　　圖4所示為從站的功能測(cè)試，利用CiA提供的測(cè)試工具測(cè)試CANopen從站，可使各個(gè)廠商的CANopen設(shè)備兼容性得到保證。測(cè)試從站的功能需要添加該CANopen從站特定的EDS文件，從而利用該EDS文件提供的對(duì)象字典逐一測(cè)試CANopen從站的功能以及對(duì)從站性能進(jìn)行分析，只有通過(guò)測(cè)試的設(shè)備才能得到CiA的認(rèn)證，才能保證與其他同類CANopen設(shè)備的兼容性。

6 CANopen從站應(yīng)用
　　CANopen目前已經(jīng)應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化的各個(gè)領(lǐng)域，由于其在通訊中的優(yōu)越性，CANopen協(xié)議也正向更多更廣的領(lǐng)域發(fā)展。如圖 5所示，本應(yīng)用方案采用致遠(yuǎn)電子有限公司的EPC260xC工控主板，該工控主板提供CANopen從站協(xié)議棧固件，可以方便地設(shè)計(jì)出各種CANopen從站數(shù)據(jù)采集和控制設(shè)備。

　　CAN總線作為新型成熟的現(xiàn)場(chǎng)總線已經(jīng)應(yīng)用到生活和生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域。其中基于CAN總線的CANopen協(xié)議，以其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)已經(jīng)成為行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，CANopen也必將成為現(xiàn)場(chǎng)總線的發(fā)展趨勢(shì)。
　　廣州致遠(yuǎn)電子有限公司提供各種接口的CANopen接口卡、CANopen終端設(shè)備(包括數(shù)據(jù)采集、電機(jī)控制等)、CANopen分析儀、網(wǎng)關(guān)及網(wǎng)橋、OPC服務(wù)器以及基于CANopen協(xié)議的整套組網(wǎng)方案及應(yīng)用開發(fā)。