一、引言

　　在成型材料制造流水線的末端， 要求有整料和收集系統(tǒng)， 根據(jù)市場(chǎng)的需求， 以往的卷料在材料外觀、產(chǎn)品損耗和生產(chǎn)效率上已不能滿足。因此客戶要求對(duì)制造出來(lái)的材料直接進(jìn)行定長(zhǎng)切斷和整料，滿足市場(chǎng)的需求，在此背景下，設(shè)備制造生產(chǎn)商推出高性能追剪機(jī)。

二、系統(tǒng)工藝簡(jiǎn)介

1、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　機(jī)械系統(tǒng)由主機(jī)臺(tái)、追剪工作臺(tái)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成；電氣系統(tǒng)由上位控制機(jī)（臺(tái)達(dá)可編程控制器） 、人機(jī)界面、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器、測(cè)長(zhǎng)、測(cè)速檢測(cè)開(kāi)關(guān)以及外圍控制開(kāi)關(guān)組成，如下圖。

　　人機(jī)界面設(shè)定剪切長(zhǎng)度 L1；測(cè)長(zhǎng)編碼器反饋進(jìn)料長(zhǎng)度 L；測(cè)速編碼器反饋進(jìn)料速度 V 輸入信號(hào) 9 個(gè)：一使能信號(hào)，兩工作臺(tái)運(yùn)行限位，一工作臺(tái)零點(diǎn)標(biāo)志，夾緊及松開(kāi)到位信號(hào)標(biāo)志各一個(gè)，切盤(pán)切斷及收回到位信號(hào)各一個(gè)，手動(dòng)切斷一個(gè)； 輸出信號(hào) 4個(gè)：切盤(pán)電機(jī)運(yùn)行，夾緊松開(kāi)電磁閥，切盤(pán)切動(dòng)作電磁閥，料架自動(dòng)整料信號(hào)；

2、工藝流程

上電給使能以后,切斷電機(jī)運(yùn)行，工作臺(tái)返回工作原點(diǎn)。控制器檢查定長(zhǎng)編碼器的反饋頻率來(lái)設(shè)定驅(qū)動(dòng)電機(jī)的同步速度且開(kāi)始同步運(yùn)行。材料切斷長(zhǎng)度由人機(jī)界面寫(xiě)入，驅(qū)動(dòng)電機(jī)在同步完成時(shí)候同時(shí)完成材料的切斷定長(zhǎng)，當(dāng)速度和長(zhǎng)度到達(dá)給定時(shí)夾緊電磁閥動(dòng)作并夾緊材料，夾緊到位以后,切斷盤(pán)靠近加工材料并切斷，切斷信號(hào)到位,切斷盤(pán)收回，收回信號(hào)到位,夾緊電磁閥動(dòng)作，松開(kāi)工件并開(kāi)始返回工作零點(diǎn)，料架電磁閥動(dòng)作，將切斷材料翻入裝料箱，繼續(xù)進(jìn)行下次切斷工作。

3、技術(shù)參數(shù)

　　一次循環(huán)動(dòng)作要求在 3S內(nèi)完成，切斷誤差在 3mm內(nèi)，送料速度最大 120m/Min。

4、上位機(jī)控制流程

　　根據(jù)工藝流程及要求，編制上位機(jī)控制程序流程如下：

5、BWS伺服控制器控制流程

　　根據(jù)工藝流程及要求，定義伺服控制器端口及編制控制程序流程如下

;*********I/O端子定義*********

;C4D0 ON 伺服使能(SERVO ENABLE)

; O F F 電機(jī)停止到自由狀態(tài)(SERVO DISABLE)

;C4D1 ON 零伺服

; O F F 自由狀態(tài)

;C4D2 ON 伺服回零

; O F F

;C4D5 ON 同步控制選擇(不需要其它的運(yùn)轉(zhuǎn)信號(hào))

; O F F 速度控制

;C0D0 ON 同步完成

;C0D1 ON 回零到位

;

;*********系統(tǒng)參數(shù)************

;NO.0 $FE50 脈沖量輸入方式 0 :單列脈沖 1:A,B相脈沖 0

;NO.1 $FE52 脈沖量增益 * a 1 0 0 0

;NO.2 $FE54 脈沖量增益 / b 1 0 0 0

;NO.3 $FE56 同步控制方式 3

; 1 速度跟隨 3 位置跟隨(不補(bǔ)償滯后脈沖) 4 位置跟隨(補(bǔ)償滯后脈沖) 5 位置同步

;NO.4 $FE58 脈沖存儲(chǔ)方式 1

; 0 每次脈沖走完自動(dòng)清零 其他 不自動(dòng)清零

;NO.5 $FE5A 跟隨最大頻率 2 0 0 0

;NO.6 $FE5C PSG 同步模式下反應(yīng)靈敏度 1 0 0

;NO.7 $FE5E 零速頻率誤差 零速輸出靈敏度 1

;NO.8 $FE60 回零速度設(shè)定 回零頻率 2 0 0

;NO.9 $FE62 回零方向 0 正向 其他 反向 0

;NO.10 $FE64 準(zhǔn)停脈沖 準(zhǔn)停點(diǎn)修正 0

;NO.11 $FE66 回零 P S G 1 0 0

;

;**********程序開(kāi)始***********

O R G 0

CALL $460

DPOKE $FE38 0

;

G00 JSR D00

C 0 = 0

G01 JEQ G00 C4 AND 1

JNE L00 C4 AND 4

JNE G03 C4 AND 32

JNE G02 C4 AND 2

JSR D00

J M P G 5 0

G02 JSR Q00

G50 JMP G01

G03 JSR Q00

DPEEK B6 $FE50

JEQ H10 B6

D P O K E $ E F 8 C $ 8 ; A , B 相脈沖

J M P H 1 5

H10 DPOKE $EF8C $8008 ;單脈沖

H15 DPEEK $EF7C $FE52 ;電子齒輪比 *a

DPEEK $EF7E $FE54 ;電子齒輪比 /b

H 2 0 H Z P = 0 ;先停下來(lái)

P S G = 0

J N E H 2 0 H Z S

DPEEK B6 $FE56 ;同步方式 3跟隨 5 同步

H21 JEQ H25 B6-1

JEQ H30 B6-3

JEQ H35 B6-4

JEQ H40 B6-5

J M P G 0 1

H25 POKE $FF04 1

J M P H 4 5

H30 POKE $FF04 3

J M P H 4 5

H35 POKE $FF04 4

J M P H 4 5

H40 POKE $FF04 5

H45 DPEEK MAXHZ $FE5A

H 5 0 P L S = 0 ;初始化位置

P L S 2 = 0

H55 JEQ G00 C4 AND 1

JEQ G00 C4 AND 32

J S R X 0 0

H60 DPEEK PSG $FE5C

J M P H 5 5

;********伺服回零***********

L00 JSR Q00

P S G = 0

H Z P = 0

DPEEK A0 $FE60

DPEEK A1 $FE62

JEQ G00 C4 AND 1

JNE L01 A1

A 2 = A 0

J M P L 0 2

L01 A2=-A0

L02 JNE L00 HZS

L05 HZP=A2

P L S I = 0

L10 POKE $FF00 1

L15 PEEK B6 $FF00

JEQ G00 C4 AND 1

JNE L15 B6

L20 HZP=0

P S G = 0

JNE L20 HZS

L25 DPEEK POS $FE64

DPEEK PSG $FE66

L30 JEQ G00 C4 AND 1

JNE L30 PSG

L35 C0=C0 OR 2

JEQ G00 C4 AND 1

JEQ G00 C4 AND 4

J M P L 3 5

;********電機(jī)上電***********

Q00 JNE Q10 SEVCC

SEVCC=1

T I C 1 = 1 0

Q05 JNE Q05 TIC1

Q10 RTS

;*********電機(jī)下電**********

D00 POKE $FF04 0

JEQ D08 SEVCC

D01 HZP=0

P S G = 0

JNE D01 HZS

D10 JNE D08 C4 AND 2

SEVCC=0

T I C 1 = 1 0

D02 JNE D02 TIC1

D08 RTS

;*********脈沖清零************

X00 DPEEK B6 $EF3A

JNE X05 B6

DPEEK B6 $FE5E

B7=HZS*100

JMI X10 B7-B6

X05 C0=0

R T S

X10 DPEEK B6 $FE58

JNE X20 B6

P S G = 0

P L S = 0

P L S 2 = 0

X20 C0=C0 OR 1

R T S

E N D

三、系統(tǒng)問(wèn)題及解決方法

1、頻繁快速加減速啟動(dòng)問(wèn)題

　　由上述工藝結(jié)構(gòu)、流程和技術(shù)參數(shù)了解到，高速飛剪機(jī)要求頻繁快速加減速啟動(dòng)，因此BWS驅(qū)動(dòng)電機(jī)的加減速時(shí)間很短，通常從靜止加速到 500rpm的時(shí)間在 10 毫秒內(nèi)，減速亦然，并要求速度反向靈敏；而工作臺(tái)又有相當(dāng)?shù)馁|(zhì)量，負(fù)載慣性大，交流變頻調(diào)速驅(qū)動(dòng)電機(jī)因其啟動(dòng)力矩和低速力矩不夠，高速加減速時(shí)間長(zhǎng)，低頻力矩輸出低，達(dá)不到設(shè)計(jì)要求。廣州博瑋伺服科技BWS異步伺服控制器在額定轉(zhuǎn)速頻率范圍內(nèi)具有恒轉(zhuǎn)矩（200%額定）輸出的特性，且加減速度范圍在 0.05~3000Hz/S，換算后可達(dá)到靜止加速到 500rpm的時(shí)間為 8 毫秒內(nèi)，采用該伺服驅(qū)動(dòng)后上述問(wèn)題得到解決。

2、高速運(yùn)行同步精度問(wèn)題

　　系統(tǒng)運(yùn)行中，當(dāng)測(cè)長(zhǎng)編碼器測(cè)出長(zhǎng)度并與設(shè)定長(zhǎng)度比較運(yùn)算后給出同步信號(hào)時(shí)，要求BWS驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)速度同步于材料送料速度，并且在材料切斷過(guò)程中也要保持同步，而送料速度由上游成型機(jī)決定，飛剪機(jī)處于被動(dòng)隨動(dòng)，因此在反應(yīng)速度和同步精度上對(duì)BWS驅(qū)動(dòng)電機(jī)要求定位準(zhǔn)確，快速。而一般變頻調(diào)速電機(jī)必須配備高性能同步卡才能做到，該同步卡價(jià)格昂貴，性價(jià)比差；而B(niǎo)WS伺服控制器具有雙 PG輸入功能，并可編程在控制器內(nèi)部實(shí)現(xiàn)同步功能，且同步、跟隨精度為±1個(gè)編碼器脈沖數(shù)，選用 2048P編碼器，根據(jù)機(jī)械尺寸換算后可達(dá)到±0.03mm 的精度，采用該伺服驅(qū)動(dòng)后達(dá)到了要求。

3、工作臺(tái)運(yùn)行中震動(dòng)問(wèn)題

　　工作臺(tái)在頻繁啟動(dòng)和高速加減速過(guò)程中容易產(chǎn)生震動(dòng)，從而影響到機(jī)器上采集信號(hào)的穩(wěn)定性，特別是測(cè)長(zhǎng)和測(cè)速編碼器的脈沖穩(wěn)定性，一般變頻調(diào)速采取設(shè)定加減速時(shí)間和 S曲線方法解決；而B(niǎo)WS伺服控制器除具有上述曲線功能外，還具有定位時(shí)減速過(guò)程的慣性修正點(diǎn)設(shè)定、定位結(jié)束前爬行的剩余脈沖數(shù)設(shè)定的功能，通過(guò)設(shè)定可以明顯解決震動(dòng)問(wèn)題。

四、結(jié)論

經(jīng)過(guò)現(xiàn)場(chǎng)安裝和調(diào)試，采用廣州博瑋伺服科技BWS伺服控制器與伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)行，送料速度達(dá)到 120米/分鐘，剪切精度±2mm，單循環(huán)動(dòng)作時(shí)間 3秒內(nèi)，達(dá)到設(shè)備的設(shè)計(jì)要求。并通過(guò)對(duì)伺服參數(shù)的調(diào)整，使得機(jī)臺(tái)運(yùn)行平穩(wěn)，震動(dòng)小，獲得用戶好評(píng)。