摘要:開展了一種基于貝塞爾曲線的智能汽車避障局部軌跡規(guī)劃,即路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃方法研究。路徑規(guī)劃時,為了適應(yīng)各種形狀道路,將道路笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為Frénet坐標(biāo),以路徑的長度、曲率和連續(xù)性,以及車輛碰撞風(fēng)險為代價函數(shù),其中引入危險勢場理論,描述車輛碰撞風(fēng)險,并采用序列二次規(guī)劃方法來求解路徑規(guī)劃這一非線性優(yōu)化問題。
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