通用汽車(chē)公司于2016年以5.81億美元收購(gòu)了無(wú)人駕駛汽車(chē)初創(chuàng)企業(yè)Cruise。今天，Cruise在一篇博客文章中詳細(xì)介紹了其180多輛雪佛蘭無(wú)人駕駛汽車(chē)正在學(xué)習(xí)如何預(yù)測(cè)人類(lèi)駕駛員的行為。這是該公司在媒體上發(fā)布的名為《無(wú)人駕駛汽車(chē)如何思考》的新系列的一部分，每一期都將聚焦Cruise自動(dòng)駕駛汽車(chē)系列的不同組成部分。

　　Cruise的軟件工程師Rachel Zucker和員工軟件工程師Shiva Ghose寫(xiě)道：“每天，舊金山人都要開(kāi)車(chē)穿過(guò)六車(chē)道的十字路口、狹窄的街道、陡峭的小山等等。在城市里開(kāi)車(chē)時(shí)，駕駛員會(huì)查看后視鏡，遵守限速規(guī)定，預(yù)測(cè)其他司機(jī)的駕駛行為，注意行人，在擁擠的街道上行駛等一系列活動(dòng)。在舊金山，每輛車(chē)遇到建筑工人、騎自行車(chē)的人、行人和緊急救援車(chē)輛的頻率是郊區(qū)的46倍，每輛車(chē)每天都要學(xué)習(xí)如何在城市的這些復(fù)雜交通狀況下進(jìn)行機(jī)動(dòng)應(yīng)對(duì)。”

　　其中一個(gè)障礙便是大量的雙車(chē)位汽車(chē)。Cruise表示，與郊區(qū)相比，在舊金山市中心遇到這種情況的概率是24：1，因此學(xué)會(huì)安全地繞過(guò)它們是非常必要的。

　　為了做到這一點(diǎn)，Cruise的汽車(chē)必須首先識(shí)別這些雙車(chē)位汽車(chē)，它們會(huì)通過(guò)“尋找”一些線索，如車(chē)輛距離道路邊緣的距離，剎車(chē)和危險(xiǎn)信號(hào)燈的外觀，以及距離最遠(yuǎn)的十字路口的距離等。除此之外，它們還使用更多相關(guān)信息，如車(chē)輛類(lèi)型（送貨卡車(chē)經(jīng)常是雙車(chē)位的）、建筑活動(dòng)和附近相對(duì)較少的停車(chē)位等。

　　Cruise的螺栓通過(guò)傳感器感知這些信息——特別是來(lái)自Velodyne的激光雷達(dá)傳感器，以及短程和遠(yuǎn)程雷達(dá)傳感器、連接雷達(dá)和攝像機(jī)。攝像機(jī)可以識(shí)別車(chē)輛的指示燈狀態(tài)和道路特征（如安全錐或路標(biāo)），而激光雷達(dá)和雷達(dá)則分別測(cè)量距離和速度。然后，運(yùn)行在車(chē)載計(jì)算機(jī)上的機(jī)器學(xué)習(xí)模型將這些從原始車(chē)流（如自行車(chē)、行人和其他車(chē)輛）中獲取到信息進(jìn)行計(jì)算，來(lái)為自動(dòng)駕駛汽車(chē)的行駛提供幫助。

　　一種被稱為遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RNN）的人工智能體系結(jié)構(gòu)，通過(guò)給定所有可用的感官和地圖信息（包括停車(chē)可用性、道路類(lèi)型和車(chē)道邊界），來(lái)確定車(chē)輛是否為雙停。Zucker和Ghose指出，RNN在記憶長(zhǎng)期依賴關(guān)系方面是獨(dú)一無(wú)二的，這使Cruise的汽車(chē)能夠有效地積累決策信心，提高決策準(zhǔn)確性。

　　要弄清楚駕駛軌跡需要一個(gè)可推廣的策略，而Cruise的策略是模型預(yù)測(cè)控制（MPC），它是一組依賴于系統(tǒng)行為模型的算法，以找出每一步的最佳行動(dòng)。最終的結(jié)果是，無(wú)人駕駛汽車(chē)可以在晴天或雨天對(duì)雙車(chē)位汽車(chē)進(jìn)行超車(chē)，同時(shí)為騎自行車(chē)者和迎面而來(lái)的車(chē)流讓位。

　　Cruise被認(rèn)為是全球無(wú)人駕駛汽車(chē)市場(chǎng)的領(lǐng)頭羊，預(yù)計(jì)到2023年其收入將達(dá)到1731.5億美元。雖然還沒(méi)有推出無(wú)人駕駛的出租車(chē)服務(wù)（不像其競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手Waymo和Yandex）或?qū)o(wú)人駕駛汽車(chē)賣(mài)給客戶,但是該公司向加州機(jī)動(dòng)車(chē)輛管理局提交的一份報(bào)告顯示，它比大多數(shù)汽車(chē)行駛的英里數(shù)都要多，去年在加州大約行駛了45萬(wàn)英里。它從T. Rowe Price Associates、通用汽車(chē)公司、軟銀愿景基金、本田汽車(chē)公司和其他投資者那里獲得了約11.5億美元的估值，使其總?cè)谫Y額達(dá)到了72.5億美元。

　　盡管到目前為止，Cruise取得了很多成功，但也經(jīng)歷了不少挫折。

　　該公司放棄了在曼哈頓一個(gè)五英里（約合1.6公里）的區(qū)域測(cè)試車(chē)隊(duì)的計(jì)劃，盡管它向公眾保證其商業(yè)無(wú)人駕駛出租車(chē)服務(wù)仍在正常的發(fā)展軌道上，但該公司拒絕提供時(shí)間表或投放運(yùn)行地點(diǎn)。更令人失望的是，Cruise去年在加州的總行駛里程不足45萬(wàn)英里，遠(yuǎn)低于預(yù)期的每月100萬(wàn)英里。相比之下，Alphabet的Waymo比Cruise早4年成立，迄今為止，Waymo的自動(dòng)駕駛里程已超過(guò)1000萬(wàn)英里。

　　但該公司并沒(méi)有因此而放棄無(wú)人駕駛的野心。Cruise目前正在亞利桑那州的斯科茨代爾和底特律市區(qū)測(cè)試第三代汽車(chē)，大部分部署集中在舊金山。該公司今年早些時(shí)候宣布與DoorDash合作，今年將在舊金山為特定客戶試點(diǎn)食品和雜貨配送。此前不久，Cruise發(fā)布了第四代汽車(chē)，配備自動(dòng)門(mén)、后座安全氣囊和其他在沒(méi)有方向盤(pán)情況下的增設(shè)系統(tǒng)。