《電子技術(shù)應(yīng)用》
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通用測試轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究
2019年電子技術(shù)應(yīng)用第3期
郭彥青1,段志強1,王 龍2,高宏偉1,李 賽1,林炳乾1
1.中北大學(xué) 機械工程學(xué)院,山西 太原030051;2.華北計算機系統(tǒng)工程研究所,北京100083
摘要: 設(shè)計并研制了一款針對彈艙測試的通用型測試轉(zhuǎn)臺,并針對其在測試不同負(fù)載過程中所出現(xiàn)的系統(tǒng)振蕩、系統(tǒng)響應(yīng)時間長等問題進(jìn)行了深入研究。提出了一種模糊自適應(yīng)PID控制方法,以誤差和誤差變化率ec作為輸入,利用模糊規(guī)則在線對PID參數(shù)進(jìn)行修正以滿足不同負(fù)載下的e和ec對PID參數(shù)自整定的需求,從而消除系統(tǒng)振蕩并提高系統(tǒng)響應(yīng)速度。通過進(jìn)行系統(tǒng)建模及仿真,對比不同負(fù)載下的普通PID控制與模糊自適應(yīng)PID控制的控制效果。由仿真分析可知,相對于普通PID控制,模糊自適應(yīng)PID控制可以及時識別到負(fù)載的變化,從而相應(yīng)地調(diào)節(jié)系統(tǒng)的PID參數(shù),使系統(tǒng)保持一定的響應(yīng)速度。
關(guān)鍵詞: 通用測試 PID控制 模糊算法
中圖分類號: TP273.4
文獻(xiàn)標(biāo)識碼: A
DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.183112
中文引用格式: 郭彥青,段志強,王龍,等. 通用測試轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究[J].電子技術(shù)應(yīng)用,2019,45(3):42-45,49.
英文引用格式: Guo Yanqing,Duan Zhiqiang,Wang Long,et al. Design and research of universal test turntable control system[J]. Application of Electronic Technique,2019,45(3):42-45,49.
Design and research of universal test turntable control system
Guo Yanqing1,Duan Zhiqiang1,Wang Long2,Gao Hongwei1,Li Sai1,Lin Bingqian1
1.School of Mechanical Engineering,North University of China,Taiyuan 030051,China; 2.National Computer System Engineering Research Institute of China,Beijing 100083,China
Abstract: A general test turntable was designed and developed for the test of the bomb chamber, and in-depth research on the system oscillations and long system response time that occur during the test of different load processes are given. A fuzzy adaptive PID control method is proposed. Taking the error e and the error change rate ec as inputs, the fuzzy parameters are used to modify the PID parameters online to meet the requirements of e and ec for PID parameter self-tuning under different loads, which will eliminate the oscillations and increase the response speed of the system. Through system modeling and simulation, the control effects of common PID control and fuzzy adaptive PID control under different loads are compared. According to the simulation analysis, the fuzzy adaptive PID control can recognize the change of the load in time compared with the normal PID control, which will help to adjust the PID parameter of the system accordingly, so that the system maintains a certain response speed.
Key words : universal test;PID control;fuzzy algorithm

0 引言

    隨著科技的發(fā)展,專用測試設(shè)備越來越難滿足測試的需求,暴露出很多弊端[1]。在20世紀(jì)80年代中期,以美軍為例,各類專用自動測試設(shè)備多達(dá)兩千多種,總數(shù)超過30萬臺,每年專用自動化測試設(shè)備的開發(fā)費用就超過10億美金[2]。美軍在80年代制定了“通用自動測試設(shè)備”計劃,旨在建立符合“自動化、標(biāo)準(zhǔn)化和通用化”標(biāo)準(zhǔn)的測試保障平臺,達(dá)到降低研制費用、提高綜合診斷測試結(jié)果對的目的[3]。轉(zhuǎn)臺作為導(dǎo)彈、飛機等飛行器的重要測試工具,相關(guān)性能的要求也隨之越來越高[4-5]。本文設(shè)計一種通用測試轉(zhuǎn)臺,通過對不同的標(biāo)準(zhǔn)硬件進(jìn)行組合和專用機構(gòu)的調(diào)整,以適應(yīng)多種導(dǎo)彈進(jìn)行測試[6]

    傳統(tǒng)的專用測試轉(zhuǎn)臺往往只面向一種類型的導(dǎo)彈進(jìn)行測試,在設(shè)計其控制系統(tǒng)時也只需考慮一種情況,因此其控制系統(tǒng)相對比較簡單,利用傳統(tǒng)PID控制即可實現(xiàn)[7-10]。而在進(jìn)行通用測試轉(zhuǎn)臺的控制系統(tǒng)設(shè)計時,需考慮在更換不同導(dǎo)彈類型之后控制系統(tǒng)所受到的影響,在更換導(dǎo)彈之后,系統(tǒng)的很多參數(shù)都會發(fā)生變化,普通PID控制無法適應(yīng)變參數(shù)控制系統(tǒng)。與傳統(tǒng)PID控制方式相比,模糊控制適合于那些難以建立精確數(shù)學(xué)模型、具有非線性和大滯后過程的控制系統(tǒng)[11-17]。本文著重研究變負(fù)載情況對通用測試轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的影響,同時提出了模糊自適應(yīng)PID控制方法[18-20],以實現(xiàn)轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)針對不同負(fù)載的自整定,最終實現(xiàn)對控制系統(tǒng)性能的提升。

1 通用測試轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及硬件設(shè)計

    轉(zhuǎn)臺是機彈鏈路系統(tǒng)專用測試工裝,用于吊艙、導(dǎo)彈在水平、垂直、滾轉(zhuǎn)的姿態(tài)調(diào)整,主要完成3個自由度的測試。由于不同類型導(dǎo)彈的長度、質(zhì)量及直徑的不同,在進(jìn)行轉(zhuǎn)臺硬件設(shè)計時,需要考慮其通用性。

    通用測試轉(zhuǎn)臺的升降裝置由多級剪叉式機構(gòu)構(gòu)成,利用雙液壓缸進(jìn)行驅(qū)動,升降高度范圍為1.2~3 m,可適應(yīng)不同類型導(dǎo)彈垂直方向的高度要求。水平裝置由伺服電機、蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)、轉(zhuǎn)盤軸承構(gòu)成,通過控制伺服電機接收來自測控系統(tǒng)的指令,帶動蝸輪蝸桿進(jìn)行工作,蝸輪蝸桿經(jīng)小齒輪將力矩傳遞至回轉(zhuǎn)支撐裝置(轉(zhuǎn)盤軸承)的大齒輪上,回轉(zhuǎn)支撐在大齒輪的帶動下,驅(qū)動水平回轉(zhuǎn)工作臺進(jìn)行回轉(zhuǎn)動作。滾轉(zhuǎn)裝置由伺服電機和專用齒輪構(gòu)成,專用齒輪可進(jìn)行靈活調(diào)節(jié)以適應(yīng)不同直徑的導(dǎo)彈進(jìn)行滾轉(zhuǎn)。通用測試轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)框圖如圖1所示,3個自由度控制均有手動、自動控制,同時上位機界面可實時監(jiān)控各軸運行情況以及當(dāng)前所處位置。

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2 轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)軟件設(shè)計

    依據(jù)整個設(shè)備控制時的3層結(jié)構(gòu)設(shè)計,系統(tǒng)實現(xiàn)時的軟件結(jié)構(gòu)如圖2所示。

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    由圖2可以看出,整個軟件設(shè)計時分四大部分:上層應(yīng)用軟件、實驗運動驅(qū)動、TRIO底層電機驅(qū)動、PLC手動控制。其中TRIO底層電機驅(qū)動軟件直接與各電機驅(qū)動器進(jìn)行連接,實現(xiàn)電機的直接控制,該部分性能的好壞直接決定了通用測試轉(zhuǎn)臺的性能。實驗運動驅(qū)動部分針對多種類型導(dǎo)彈實際應(yīng)用需求,開發(fā)通用的接口程序。為方便操作人員的使用,轉(zhuǎn)臺還加入了手動操作功能,實現(xiàn)該操作功能的是PLC手動控制程序。該程序接收來自現(xiàn)場的各按鈕和傳感器信號,并將其通過485通信方式傳遞給TRIO底層電機驅(qū)動軟件,底層電機驅(qū)動軟件根據(jù)收到的相應(yīng)操作指令,手動操作各電機的運行。在實際測試過程中,直接操作的是上層應(yīng)用軟件,在該軟件中,通過與專用的DLL程序進(jìn)行交互,開展相應(yīng)的實驗工作。DLL庫文件接收上層應(yīng)用軟件的指令,并實時經(jīng)網(wǎng)線傳遞給TRIO底層電機驅(qū)動軟件,從而完成一個完成的控制流程。實際軟件運行流程如圖3所示。

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3 系統(tǒng)建模及控制器設(shè)計

3.1 系統(tǒng)搭建

    影響通用測試轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的因數(shù)有很多,本文著重研究變負(fù)載對轉(zhuǎn)臺控制系統(tǒng)的影響。當(dāng)負(fù)載發(fā)生改變時,對轉(zhuǎn)臺3個自由度運動影響最大的是轉(zhuǎn)臺的水平回轉(zhuǎn)運動,所以研究轉(zhuǎn)臺水平回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)尤為重要。首先需要對控制系統(tǒng)進(jìn)行建模分析,以便能夠更加準(zhǔn)確深入地了解變負(fù)載對水平回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)的影響。

    轉(zhuǎn)臺水平回轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)對象是電機,其數(shù)學(xué)模型如圖4所示。

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    以電樞電壓U(s)為輸入變量,以專用齒輪轉(zhuǎn)速n2(s)為輸出變量,其傳遞函數(shù)為:

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    由式(4)可知,系統(tǒng)總的轉(zhuǎn)動慣量對傳遞函數(shù)有很大影響。在進(jìn)行不同類型彈體測試時,彈體質(zhì)量不同,造成系統(tǒng)慣量不同。針對慣量不斷變化的控制系統(tǒng),普通PID控制無法實現(xiàn)快速穩(wěn)定的調(diào)節(jié),因此需要一種能夠針對不同慣量實現(xiàn)PID自整定的控制方法。本文提出了一種模糊自適應(yīng)PID控制,以誤差e和誤差變化率ec作為輸入,利用模糊規(guī)則在線對PID參數(shù)進(jìn)行修正以滿足不同負(fù)載下的e和ec對PID參數(shù)自整定的需求,從而消除由負(fù)載變化所引起的系統(tǒng)振蕩,并提高系統(tǒng)響應(yīng)速度。

3.2 模糊PID控制策略介紹及控制器設(shè)計

    模糊PID控制器由兩個部分組成:傳統(tǒng)PID控制器和模糊化模塊。PID模糊控制的首要任務(wù)是找出PID的3個參數(shù)與位置誤差e和誤差變化率ec之間的模糊關(guān)系,在運行中不斷檢測e和ec,根據(jù)確定的模糊控制規(guī)則來對3個參數(shù)進(jìn)行在線調(diào)整,滿足不同e和ec時對3個參數(shù)的不同要求??刂破鹘Y(jié)構(gòu)圖如圖5所示。

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    其控制器表達(dá)式為:

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4 系統(tǒng)仿真分析

    為驗證模糊自適應(yīng)PID控制可以更好地適應(yīng)不同負(fù)載下控制系統(tǒng)快速穩(wěn)定的調(diào)節(jié),根據(jù)前面所建立的系統(tǒng)模型,在MATLAB中構(gòu)建SIMULINK仿真,圖6為系統(tǒng)仿真模型。圖7為不同負(fù)載下傳統(tǒng)PID控制和模糊自適應(yīng)PID控制的控制效果對比圖。

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    由圖7可知,在不同負(fù)載條件下,兩種控制方式的響應(yīng)速度不同,傳統(tǒng)PID控制的響應(yīng)時間總是高于模糊自適應(yīng)PID控制。在負(fù)載為1 t時,傳統(tǒng)PID控制的系統(tǒng)響應(yīng)時間比模糊自適應(yīng)PID控制高0.273 s;負(fù)載為2 t時,傳統(tǒng)PID控制的系統(tǒng)響應(yīng)時間比模糊自適應(yīng)PID控制高多0.284 s;負(fù)載為3 t時,傳統(tǒng)PID控制的系統(tǒng)響應(yīng)時間比模糊自適應(yīng)PID控制高0.385 s。經(jīng)分析可知,相對于傳統(tǒng)PID控制,模糊自適應(yīng)PID控制在變負(fù)載情況下可迅速做出調(diào)整以適應(yīng)當(dāng)前負(fù)載,保證系統(tǒng)響盡可能小地受負(fù)載的影響。

5 結(jié)論

    本文所設(shè)計的通用測試轉(zhuǎn)臺可以對多種類型導(dǎo)彈進(jìn)行測試,有效降低了專用轉(zhuǎn)臺的研制費用及研制周期,同時提高了測試設(shè)備的適應(yīng)性、靈活性和可拓展性。通過對比傳統(tǒng)PID控制和模糊自適應(yīng)PID控制可知,在變負(fù)載的情況下,模糊自適應(yīng)PID控制通過檢測到由負(fù)載變化所引起的位置誤差及誤差變化率,快速調(diào)整系統(tǒng)PID參數(shù),使系統(tǒng)的響應(yīng)速度盡可能小地受到影響,對被控對象的非線性和時變性具有一定的適應(yīng)能力,從而保證系統(tǒng)快速穩(wěn)定地運行。

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作者信息:

郭彥青1,段志強1,王  龍2,高宏偉1,李  賽1,林炳乾1

(1.中北大學(xué) 機械工程學(xué)院,山西 太原030051;2.華北計算機系統(tǒng)工程研究所,北京100083)

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