0 引言

    工業(yè)相機(jī)常用的圖像傳感器有CMOS及CCD^[1-2]兩種，CMOS圖像傳感器因其驅(qū)動(dòng)靈活、編程簡(jiǎn)單、功耗低、成本低等優(yōu)勢(shì)已廣泛應(yīng)用到各種圖像采集系統(tǒng)中^[3-5]。由于高速傳輸中采集的圖像數(shù)據(jù)量較大，易產(chǎn)生誤碼，若不及時(shí)校正，將嚴(yán)重影響圖像質(zhì)量，阻礙CMOS相機(jī)的普及應(yīng)用。

    本次相機(jī)系統(tǒng)開發(fā)采用CMV2000圖像傳感器，理論圖像分辨率可達(dá)到2 048×1 088^[6]。但開發(fā)過程中發(fā)現(xiàn)，誤碼問題未得到很好地解決，致使成像模糊，圖像最高分辨率僅為1 088×768，遠(yuǎn)不能滿足高分辨率的技術(shù)要求。

1 圖像傳輸過程中存在的問題

    相機(jī)控制系統(tǒng)功能框圖如圖1所示。系統(tǒng)采用FPGA^[7-9]，外部晶振向FPGA輸入時(shí)鐘信號(hào)，均為固定頻率，再轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)CMV2000圖像傳感器、采集像素?cái)?shù)據(jù)及格式編排的時(shí)鐘，同時(shí)為各單元提供異步復(fù)位信號(hào)；RS422作為系統(tǒng)通訊協(xié)議，將收到的串行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為并行信號(hào)發(fā)送給CMV2000的驅(qū)動(dòng)單元^[10]；FPGA通過SPI接口對(duì)CMV2000進(jìn)行自動(dòng)曝光、采樣模式、復(fù)位等工作參數(shù)配置。

    由于傳輸?shù)臄?shù)據(jù)是經(jīng)壓縮算法去除了圖像中大部分內(nèi)在相關(guān)性的已編碼數(shù)據(jù)，即使相對(duì)輕微的誤碼，對(duì)解碼圖像數(shù)據(jù)也會(huì)有嚴(yán)重的影響。編碼圖像序列的一幀之內(nèi)，若一個(gè)碼字出錯(cuò)，將會(huì)對(duì)后面整個(gè)編碼序列解碼錯(cuò)誤，導(dǎo)致誤碼擴(kuò)散。

    CMV2000圖像傳感器輸出的16通道數(shù)據(jù)及1通道輸出時(shí)鐘的相對(duì)位置并未完全對(duì)齊，若用時(shí)鐘直接采樣會(huì)出現(xiàn)誤碼現(xiàn)象，致使數(shù)據(jù)傳輸錯(cuò)誤?；贑MV2000的相機(jī)是高速高分辨率相機(jī)，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)速率高達(dá)480 Mb/s，傳輸過程中若數(shù)據(jù)校正問題沒有得到解決必會(huì)引起誤碼概率增加。從相機(jī)開發(fā)過程中發(fā)現(xiàn)，誤碼對(duì)實(shí)時(shí)傳輸?shù)膱D像分辨率影響最大。圖2(a)是數(shù)據(jù)傳輸錯(cuò)誤圖例，圖2(b)是截取其局部圖像進(jìn)行3:1放大，圖中出現(xiàn)許多白色的小雪花狀斑點(diǎn)，而且各個(gè)樓層的棱角模糊不清，其中某樓層的右下角處圖像不完整，如箭頭所示。圖像分辨率僅為：1 088×768。

    因此，對(duì)16通道數(shù)據(jù)進(jìn)行位和字的校正調(diào)整，將亂序數(shù)據(jù)及時(shí)校正是降低誤碼率、提高圖像分辨率的基本保障，也是數(shù)據(jù)處理的核心內(nèi)容。

2 數(shù)據(jù)處理單元設(shè)計(jì)

    數(shù)據(jù)處理單元是驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的核心部分，在FPGA內(nèi)部完成，主要實(shí)現(xiàn)LVDS圖像數(shù)據(jù)的串并轉(zhuǎn)換、亂序數(shù)據(jù)之間的順序調(diào)整、高速數(shù)據(jù)的乒乓緩存及Camera Link傳輸協(xié)議進(jìn)行格式編碼后發(fā)送4項(xiàng)功能。整個(gè)數(shù)據(jù)處理過程實(shí)現(xiàn)了圖像數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸。

2.1 串并轉(zhuǎn)換

    數(shù)據(jù)在進(jìn)行串并轉(zhuǎn)換時(shí)，經(jīng)時(shí)鐘倍頻后，在其下降沿開始采集數(shù)據(jù)。圖像數(shù)據(jù)及同步數(shù)據(jù)存儲(chǔ)時(shí)選用17個(gè)10位移位寄存器。當(dāng)同步數(shù)據(jù)有效時(shí)，若16路并行圖像數(shù)據(jù)也有效，則對(duì)其進(jìn)行存儲(chǔ)。圖3是CMV2000一行數(shù)據(jù)的輸出格式。每5個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)鐘周期中，F(xiàn)PGA接收的16路10 bit數(shù)據(jù)并非順序輸出，務(wù)必加大數(shù)據(jù)排序和存儲(chǔ)的難度。每10個(gè)時(shí)鐘周期內(nèi)，F(xiàn)PGA接收到32路10 bit數(shù)據(jù)是連續(xù)的，可將連續(xù)的8個(gè)數(shù)據(jù)合并為1個(gè)數(shù)據(jù)后再進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。因此，僅需4個(gè)時(shí)鐘周期就可以儲(chǔ)存32個(gè)數(shù)據(jù)。由于數(shù)據(jù)傳輸芯片TLK2711需要接收16 bit的并行數(shù)據(jù)，所以FPGA在存儲(chǔ)數(shù)據(jù)前將每個(gè)數(shù)據(jù)高6位補(bǔ)0，并將8個(gè)16 bit數(shù)據(jù)合并成一個(gè)128 bit數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。若不補(bǔ)0或少補(bǔ)0，則會(huì)導(dǎo)致大量數(shù)據(jù)相繼錯(cuò)位，數(shù)據(jù)傳輸錯(cuò)誤，嚴(yán)重影響輸出圖像質(zhì)量。

2.2 位對(duì)齊和字對(duì)齊

    常用的方法是使用有限狀態(tài)機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)位、字進(jìn)行校正設(shè)計(jì)，但該方法代碼冗長(zhǎng)，過程中會(huì)產(chǎn)生大量剩余狀態(tài)。若不及時(shí)處理，狀態(tài)機(jī)可能進(jìn)入不可預(yù)測(cè)的狀態(tài)，會(huì)出現(xiàn)短暫失控；若對(duì)其進(jìn)行處理又會(huì)耗用更多的邏輯資源；此外，在對(duì)時(shí)序進(jìn)行仿真時(shí)，時(shí)鐘有效邊沿的輸出端會(huì)產(chǎn)生許多毛刺；若加一個(gè)寄存器在輸出端，雖可消除毛刺保證輸出信號(hào)的穩(wěn)定性，但輸出會(huì)延遲一個(gè)周期,可能導(dǎo)致誤碼概率增加。

    從節(jié)省邏輯資源、減少毛刺、降低誤碼率方面考慮，本次設(shè)計(jì)舍棄狀態(tài)機(jī)，利用FPGA自身性能，采用VHDL硬件語(yǔ)言對(duì)每條通道中的亂序數(shù)據(jù)進(jìn)行位、字校正調(diào)整編程設(shè)計(jì)。

    數(shù)據(jù)校正流程如圖4所示，在training模式下，經(jīng)異步復(fù)位rstin后，數(shù)據(jù)全部清零（BitCunt<=0），進(jìn)入眼圖采樣狀態(tài)，要實(shí)現(xiàn)采樣時(shí)鐘恰好在眼圖的中心位置，需通過FPGA的選型，對(duì)數(shù)據(jù)傳輸通道進(jìn)行延時(shí)控制；然后將輸出的并行10位數(shù)據(jù)與上次接收數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，若數(shù)據(jù)發(fā)生變化，則表明采樣點(diǎn)不在眼圖的中央位置，記錄此時(shí)的延遲拍數(shù)，找到延遲邊緣的中間點(diǎn)即為最佳采樣位置，將采樣點(diǎn)移到眼圖中間即完成位對(duì)齊。位對(duì)齊完成后，進(jìn)入圖像字對(duì)齊（Align_Image Bit），為確保每個(gè)通道在同一時(shí)鐘沿上采集到第一個(gè)字節(jié)，在傳感器training模式下，發(fā)送相應(yīng)的訓(xùn)練字節(jié)，接收模塊解串后，通過旋轉(zhuǎn)解串后的字節(jié)，讓其與訓(xùn)練字節(jié)匹配，若采集到的10 bit字節(jié)與所期望的字節(jié)不匹配，則返回到Make_CtrlAlign操作，使控制進(jìn)程重新對(duì)齊，如此反復(fù)，直到并行數(shù)據(jù)與訓(xùn)練字匹配為止，從而實(shí)現(xiàn)字對(duì)齊。

2.3 乒乓緩存

    該模塊的設(shè)計(jì)是為獲得傳感器最快的輸出模式，將CMV2000的輸出模式配置成16通道，但Camera Link接口標(biāo)準(zhǔn)在Base配置模式下僅有8通道，因此將兩路圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成一路圖像數(shù)據(jù)。實(shí)現(xiàn)與Camera Link協(xié)議Base模式下8個(gè)PORT映射對(duì)接^[11]。因此，本次設(shè)計(jì)利用XC6SLX150內(nèi)部IP核創(chuàng)建2個(gè)容量為256×128 bit的雙口RAM進(jìn)行乒乓緩存；然后將讀出的圖像數(shù)據(jù)寬度設(shè)定為16 bit，讀出時(shí)鐘采用較高頻率。這種在雙RAM中同時(shí)進(jìn)行寫入和讀取操作的方法提高了數(shù)據(jù)之間的存儲(chǔ)速度。

2.4 格式編碼

    Camera Link協(xié)議中，其接口芯片同時(shí)接收28 bit TTL/CMOS信號(hào)：24 bit數(shù)據(jù)信號(hào)、4 bit幀有效FVAL信號(hào)及行有效LVAL信號(hào)。FPGA僅接收數(shù)據(jù)信號(hào)，因此，異步FIFO（First In First Out）要在控制圖像數(shù)據(jù)時(shí)序的同時(shí)，生成FVAL和LVAL兩個(gè)同步控制信號(hào)。當(dāng)前較常用的FIFO器件很難滿足系統(tǒng)要求，本次采用VHDL硬件語(yǔ)言設(shè)計(jì)了一種既提供數(shù)據(jù)緩存，又匹配Camera Link接口標(biāo)準(zhǔn)的異步FIFO。整個(gè)系統(tǒng)使用3個(gè)FIFO，分別用于幀號(hào)、行號(hào)及圖像數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存。在發(fā)送的每行圖像數(shù)據(jù)前加8 bit輔助數(shù)據(jù)后，按照規(guī)定的列數(shù)和行數(shù)有序地選擇FIFO并讀取數(shù)據(jù)。此外，在每行、每幀之間的空閑狀態(tài)，向TLK2711發(fā)送一個(gè)16 bit空閑碼，保證TLK2711發(fā)送端串行數(shù)據(jù)的同步。

3 試驗(yàn)結(jié)果

    根據(jù)以上軟件設(shè)計(jì)，結(jié)合硬件設(shè)計(jì)，采用ISE14.3軟件中自帶的在線邏輯分析儀ChipScope，對(duì)本次設(shè)計(jì)進(jìn)行板級(jí)圖像數(shù)據(jù)和時(shí)序抓拍分析，圖5為讀取一行的像素?cái)?shù)據(jù)，依次讀取0~7通道，ch_id為相應(yīng)通道號(hào)。圖6為通道6采樣的具體數(shù)據(jù)讀取，addr為相應(yīng)的地址，其中高低位像素做了重置。由ChipScope捕捉的時(shí)序圖可以看出，該系統(tǒng)成功采集到了經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后的圖像數(shù)據(jù)。

    為了驗(yàn)證本次設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)處理后的成像效果，采用頻率為48 MHz的主時(shí)鐘，數(shù)據(jù)傳輸速率為480 Mb/s，圖7(a)為數(shù)據(jù)校正后的圖片，選取相同圖像部分進(jìn)行3:1放大后對(duì)比發(fā)現(xiàn)，圖7(b)中每幢樓層的棱角清晰，顏色分明，除此之外，樓層右下角可以清楚地看到幾顆大樹的樹頂。整體圖像無斑點(diǎn)、無錯(cuò)誤區(qū)域，圖像質(zhì)量明顯提高，分辨率達(dá)到2 048×1 088。

4 結(jié)論

    通過深入分析圖像數(shù)據(jù)傳輸過程中影響成像質(zhì)量的原因，采用VHDL硬件語(yǔ)言，設(shè)計(jì)基于FPGA的數(shù)據(jù)處理程序，既充分利用FPGA內(nèi)部邏輯資源，避免使用狀態(tài)機(jī)處理數(shù)據(jù)校正時(shí)過度占用FPGA資源、產(chǎn)生大量毛刺和剩余狀態(tài)問題，又能很好地解決誤碼問題。實(shí)驗(yàn)證明經(jīng)過本數(shù)據(jù)處理環(huán)節(jié)后，數(shù)據(jù)傳輸中誤碼率降至5%，解決了高速傳輸過程中的數(shù)據(jù)校正問題，使最終顯示到計(jì)算機(jī)上的圖像質(zhì)量高、無錯(cuò)誤區(qū)域，分辨率達(dá)到2 048×1 088，滿足預(yù)期的技術(shù)要求。

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作者信息：

侯絮絮1，馬松齡1，孫  晨2，郭子靖1

（1.西安建筑科技大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，陜西 西安710055；2.中國(guó)科學(xué)院 西安光學(xué)精密機(jī)械研究所，陜西 西安710119）