0 引言

    工業(yè)相機常用的圖像傳感器有CMOS及CCD^[1-2]兩種，CMOS圖像傳感器因其驅(qū)動靈活、編程簡單、功耗低、成本低等優(yōu)勢已廣泛應(yīng)用到各種圖像采集系統(tǒng)中^[3-5]。由于高速傳輸中采集的圖像數(shù)據(jù)量較大，易產(chǎn)生誤碼，若不及時校正，將嚴重影響圖像質(zhì)量，阻礙CMOS相機的普及應(yīng)用。

    本次相機系統(tǒng)開發(fā)采用CMV2000圖像傳感器，理論圖像分辨率可達到2 048×1 088^[6]。但開發(fā)過程中發(fā)現(xiàn)，誤碼問題未得到很好地解決，致使成像模糊，圖像最高分辨率僅為1 088×768，遠不能滿足高分辨率的技術(shù)要求。

1 圖像傳輸過程中存在的問題

    相機控制系統(tǒng)功能框圖如圖1所示。系統(tǒng)采用FPGA^[7-9]，外部晶振向FPGA輸入時鐘信號，均為固定頻率，再轉(zhuǎn)換成驅(qū)動CMV2000圖像傳感器、采集像素數(shù)據(jù)及格式編排的時鐘，同時為各單元提供異步復(fù)位信號；RS422作為系統(tǒng)通訊協(xié)議，將收到的串行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為并行信號發(fā)送給CMV2000的驅(qū)動單元^[10]；FPGA通過SPI接口對CMV2000進行自動曝光、采樣模式、復(fù)位等工作參數(shù)配置。

    由于傳輸?shù)臄?shù)據(jù)是經(jīng)壓縮算法去除了圖像中大部分內(nèi)在相關(guān)性的已編碼數(shù)據(jù)，即使相對輕微的誤碼，對解碼圖像數(shù)據(jù)也會有嚴重的影響。編碼圖像序列的一幀之內(nèi)，若一個碼字出錯，將會對后面整個編碼序列解碼錯誤，導(dǎo)致誤碼擴散。

    CMV2000圖像傳感器輸出的16通道數(shù)據(jù)及1通道輸出時鐘的相對位置并未完全對齊，若用時鐘直接采樣會出現(xiàn)誤碼現(xiàn)象，致使數(shù)據(jù)傳輸錯誤?；贑MV2000的相機是高速高分辨率相機，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)速率高達480 Mb/s，傳輸過程中若數(shù)據(jù)校正問題沒有得到解決必會引起誤碼概率增加。從相機開發(fā)過程中發(fā)現(xiàn)，誤碼對實時傳輸?shù)膱D像分辨率影響最大。圖2(a)是數(shù)據(jù)傳輸錯誤圖例，圖2(b)是截取其局部圖像進行3:1放大，圖中出現(xiàn)許多白色的小雪花狀斑點，而且各個樓層的棱角模糊不清，其中某樓層的右下角處圖像不完整，如箭頭所示。圖像分辨率僅為：1 088×768。

    因此，對16通道數(shù)據(jù)進行位和字的校正調(diào)整，將亂序數(shù)據(jù)及時校正是降低誤碼率、提高圖像分辨率的基本保障，也是數(shù)據(jù)處理的核心內(nèi)容。

2 數(shù)據(jù)處理單元設(shè)計

    數(shù)據(jù)處理單元是驅(qū)動控制系統(tǒng)的核心部分，在FPGA內(nèi)部完成，主要實現(xiàn)LVDS圖像數(shù)據(jù)的串并轉(zhuǎn)換、亂序數(shù)據(jù)之間的順序調(diào)整、高速數(shù)據(jù)的乒乓緩存及Camera Link傳輸協(xié)議進行格式編碼后發(fā)送4項功能。整個數(shù)據(jù)處理過程實現(xiàn)了圖像數(shù)據(jù)的實時傳輸。

2.1 串并轉(zhuǎn)換

    數(shù)據(jù)在進行串并轉(zhuǎn)換時，經(jīng)時鐘倍頻后，在其下降沿開始采集數(shù)據(jù)。圖像數(shù)據(jù)及同步數(shù)據(jù)存儲時選用17個10位移位寄存器。當同步數(shù)據(jù)有效時，若16路并行圖像數(shù)據(jù)也有效，則對其進行存儲。圖3是CMV2000一行數(shù)據(jù)的輸出格式。每5個數(shù)據(jù)時鐘周期中，F(xiàn)PGA接收的16路10 bit數(shù)據(jù)并非順序輸出，務(wù)必加大數(shù)據(jù)排序和存儲的難度。每10個時鐘周期內(nèi)，F(xiàn)PGA接收到32路10 bit數(shù)據(jù)是連續(xù)的，可將連續(xù)的8個數(shù)據(jù)合并為1個數(shù)據(jù)后再進行數(shù)據(jù)存儲。因此，僅需4個時鐘周期就可以儲存32個數(shù)據(jù)。由于數(shù)據(jù)傳輸芯片TLK2711需要接收16 bit的并行數(shù)據(jù)，所以FPGA在存儲數(shù)據(jù)前將每個數(shù)據(jù)高6位補0，并將8個16 bit數(shù)據(jù)合并成一個128 bit數(shù)據(jù)進行存儲。若不補0或少補0，則會導(dǎo)致大量數(shù)據(jù)相繼錯位，數(shù)據(jù)傳輸錯誤，嚴重影響輸出圖像質(zhì)量。

2.2 位對齊和字對齊

    常用的方法是使用有限狀態(tài)機對數(shù)據(jù)位、字進行校正設(shè)計，但該方法代碼冗長，過程中會產(chǎn)生大量剩余狀態(tài)。若不及時處理，狀態(tài)機可能進入不可預(yù)測的狀態(tài)，會出現(xiàn)短暫失控；若對其進行處理又會耗用更多的邏輯資源；此外，在對時序進行仿真時，時鐘有效邊沿的輸出端會產(chǎn)生許多毛刺；若加一個寄存器在輸出端，雖可消除毛刺保證輸出信號的穩(wěn)定性，但輸出會延遲一個周期,可能導(dǎo)致誤碼概率增加。

    從節(jié)省邏輯資源、減少毛刺、降低誤碼率方面考慮，本次設(shè)計舍棄狀態(tài)機，利用FPGA自身性能，采用VHDL硬件語言對每條通道中的亂序數(shù)據(jù)進行位、字校正調(diào)整編程設(shè)計。

    數(shù)據(jù)校正流程如圖4所示，在training模式下，經(jīng)異步復(fù)位rstin后，數(shù)據(jù)全部清零（BitCunt<=0），進入眼圖采樣狀態(tài)，要實現(xiàn)采樣時鐘恰好在眼圖的中心位置，需通過FPGA的選型，對數(shù)據(jù)傳輸通道進行延時控制；然后將輸出的并行10位數(shù)據(jù)與上次接收數(shù)據(jù)進行比較，若數(shù)據(jù)發(fā)生變化，則表明采樣點不在眼圖的中央位置，記錄此時的延遲拍數(shù)，找到延遲邊緣的中間點即為最佳采樣位置，將采樣點移到眼圖中間即完成位對齊。位對齊完成后，進入圖像字對齊（Align_Image Bit），為確保每個通道在同一時鐘沿上采集到第一個字節(jié)，在傳感器training模式下，發(fā)送相應(yīng)的訓練字節(jié)，接收模塊解串后，通過旋轉(zhuǎn)解串后的字節(jié)，讓其與訓練字節(jié)匹配，若采集到的10 bit字節(jié)與所期望的字節(jié)不匹配，則返回到Make_CtrlAlign操作，使控制進程重新對齊，如此反復(fù)，直到并行數(shù)據(jù)與訓練字匹配為止，從而實現(xiàn)字對齊。

2.3 乒乓緩存

    該模塊的設(shè)計是為獲得傳感器最快的輸出模式，將CMV2000的輸出模式配置成16通道，但Camera Link接口標準在Base配置模式下僅有8通道，因此將兩路圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成一路圖像數(shù)據(jù)。實現(xiàn)與Camera Link協(xié)議Base模式下8個PORT映射對接^[11]。因此，本次設(shè)計利用XC6SLX150內(nèi)部IP核創(chuàng)建2個容量為256×128 bit的雙口RAM進行乒乓緩存；然后將讀出的圖像數(shù)據(jù)寬度設(shè)定為16 bit，讀出時鐘采用較高頻率。這種在雙RAM中同時進行寫入和讀取操作的方法提高了數(shù)據(jù)之間的存儲速度。

2.4 格式編碼

    Camera Link協(xié)議中，其接口芯片同時接收28 bit TTL/CMOS信號：24 bit數(shù)據(jù)信號、4 bit幀有效FVAL信號及行有效LVAL信號。FPGA僅接收數(shù)據(jù)信號，因此，異步FIFO（First In First Out）要在控制圖像數(shù)據(jù)時序的同時，生成FVAL和LVAL兩個同步控制信號。當前較常用的FIFO器件很難滿足系統(tǒng)要求，本次采用VHDL硬件語言設(shè)計了一種既提供數(shù)據(jù)緩存，又匹配Camera Link接口標準的異步FIFO。整個系統(tǒng)使用3個FIFO，分別用于幀號、行號及圖像數(shù)據(jù)的儲存。在發(fā)送的每行圖像數(shù)據(jù)前加8 bit輔助數(shù)據(jù)后，按照規(guī)定的列數(shù)和行數(shù)有序地選擇FIFO并讀取數(shù)據(jù)。此外，在每行、每幀之間的空閑狀態(tài)，向TLK2711發(fā)送一個16 bit空閑碼，保證TLK2711發(fā)送端串行數(shù)據(jù)的同步。

3 試驗結(jié)果

    根據(jù)以上軟件設(shè)計，結(jié)合硬件設(shè)計，采用ISE14.3軟件中自帶的在線邏輯分析儀ChipScope，對本次設(shè)計進行板級圖像數(shù)據(jù)和時序抓拍分析，圖5為讀取一行的像素數(shù)據(jù)，依次讀取0~7通道，ch_id為相應(yīng)通道號。圖6為通道6采樣的具體數(shù)據(jù)讀取，addr為相應(yīng)的地址，其中高低位像素做了重置。由ChipScope捕捉的時序圖可以看出，該系統(tǒng)成功采集到了經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后的圖像數(shù)據(jù)。

    為了驗證本次設(shè)計數(shù)據(jù)處理后的成像效果，采用頻率為48 MHz的主時鐘，數(shù)據(jù)傳輸速率為480 Mb/s，圖7(a)為數(shù)據(jù)校正后的圖片，選取相同圖像部分進行3:1放大后對比發(fā)現(xiàn)，圖7(b)中每幢樓層的棱角清晰，顏色分明，除此之外，樓層右下角可以清楚地看到幾顆大樹的樹頂。整體圖像無斑點、無錯誤區(qū)域，圖像質(zhì)量明顯提高，分辨率達到2 048×1 088。

4 結(jié)論

    通過深入分析圖像數(shù)據(jù)傳輸過程中影響成像質(zhì)量的原因，采用VHDL硬件語言，設(shè)計基于FPGA的數(shù)據(jù)處理程序，既充分利用FPGA內(nèi)部邏輯資源，避免使用狀態(tài)機處理數(shù)據(jù)校正時過度占用FPGA資源、產(chǎn)生大量毛刺和剩余狀態(tài)問題，又能很好地解決誤碼問題。實驗證明經(jīng)過本數(shù)據(jù)處理環(huán)節(jié)后，數(shù)據(jù)傳輸中誤碼率降至5%，解決了高速傳輸過程中的數(shù)據(jù)校正問題，使最終顯示到計算機上的圖像質(zhì)量高、無錯誤區(qū)域，分辨率達到2 048×1 088，滿足預(yù)期的技術(shù)要求。

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作者信息：

侯絮絮1，馬松齡1，孫  晨2，郭子靖1

（1.西安建筑科技大學 機電工程學院，陜西 西安710055；2.中國科學院 西安光學精密機械研究所，陜西 西安710119）