引言
隨著汽車智能化程度的提高和迅速升級換代的需要,汽車電子網(wǎng)絡(luò)正在由集中式控制向link" href="http://ihrv.cn/tags/分布式控制" title="分布式控制" target="_blank">分布式控制發(fā)展。LIN總線作為CAN總線的有效補充,以低速率和低成本的實現(xiàn)有效解決了分布式控制帶來的成本增加問題。在筆者研制的車身分布式控制系統(tǒng)中,采用CAN總線和LIN總線連接各個控制單元,完成單元之間的數(shù)據(jù)交換,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。
圖1 車身控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
該車身控制系統(tǒng)包括車燈模塊、車門模塊、車內(nèi)模塊、控制面板模塊和儀表盤模塊,分別完成對相應(yīng)負(fù)載的控制和監(jiān)測,同時通過CAN總線完成數(shù)據(jù)交換。其中車燈模塊和車門模塊基于CAN/LIN總線以分布式的形式實現(xiàn)。本文重點論述的是LIN協(xié)議的實現(xiàn)。
LIN協(xié)議分析和狀態(tài)機(jī)的設(shè)計
有限狀態(tài)機(jī)是由一組狀態(tài)、一個起始狀態(tài)、輸入以及將輸入與當(dāng)前狀態(tài)轉(zhuǎn)換為下一個狀態(tài)的轉(zhuǎn)換函數(shù)所組成,它是一個特殊的有向圖,包括一些狀態(tài)節(jié)點和連接這些狀態(tài)的有向弧。對特定的狀態(tài)機(jī)而言,首先要建立一些有效的狀態(tài),然后設(shè)計相應(yīng)的算法完成狀態(tài)的轉(zhuǎn)換。
一個完整的LIN幀由間隔場、同步場、PID、數(shù)據(jù)場以及校驗和場組成,LIN協(xié)議驅(qū)動器要實現(xiàn)的便是依序完成間隔場和同步場的檢測、ID的發(fā)送和接收、數(shù)據(jù)場字節(jié)的發(fā)送和接收,最后完成校驗。狀態(tài)機(jī)形式與LIN協(xié)議數(shù)據(jù)鏈路層規(guī)范的定義相吻合,可以通過建立相應(yīng)的狀態(tài)來描述相應(yīng)的場從而描述整個
LIN幀,且可以通過監(jiān)控當(dāng)前狀態(tài),按照當(dāng)前接收到的字節(jié)切換其狀態(tài),從而以狀態(tài)轉(zhuǎn)換的方式依序完成各個場的發(fā)送和接收。設(shè)計以下幾個狀態(tài):IDLE、BREAK、SYNBYTE、IDENTIFY、TRANCEIVE和
CHECKS UM,設(shè)置標(biāo)志位state反映LINdriver的狀態(tài),idle,pendin g,succe ss,當(dāng)處于LIN正確通訊的中間狀態(tài)時,state=pending,當(dāng)LIN通訊失敗,state=idle,當(dāng)完成一次完整的LIN通訊,state=success。
狀態(tài)的監(jiān)控和轉(zhuǎn)換是在UART接收中斷服務(wù)程序中實現(xiàn)的。因為LIN總線采用單根線通信,UART外接LIN物理層收發(fā)器,所以當(dāng)UART發(fā)送的總線數(shù)據(jù)和接收到的總線數(shù)據(jù)一樣時,UART接收到的數(shù)據(jù)便是UART發(fā)送的數(shù)據(jù),在接收中斷服務(wù)程序中完成狀態(tài)轉(zhuǎn)換算法,如圖2。通過判斷當(dāng)前狀態(tài)和接收到的數(shù)據(jù)切換LINdriver的狀態(tài),同時更新標(biāo)志位。
圖2 LIN協(xié)議狀態(tài)機(jī)
軟件設(shè)計
軟件設(shè)計流程如圖3所示。首先進(jìn)行初始化,主要包括UART模塊的初始化和I/O腳初始化,設(shè)置波特率,使能接收中斷,設(shè)置LIN物理層收發(fā)器相應(yīng)I/O腳方向及電平,然后在UART接收中斷服務(wù)程序中以狀態(tài)機(jī)的形式完成LIN通訊。下面結(jié)合LIN幀結(jié)構(gòu)和LINdriver的狀態(tài)轉(zhuǎn)換對該狀態(tài)機(jī)算法進(jìn)行闡述。
圖3 軟件流程圖
LIN幀以間隔場起始的,LIN- driver的起始狀態(tài)為IDLE,此時state=idle。間隔場是一個13位0的場,引起接收中斷同時置位UART模塊的frameerror位,在UART接收中斷服務(wù)程序中,判斷接收到的數(shù)據(jù)為0x00且frameerror標(biāo)志位為1時,便認(rèn)為接收到了間隔場,這時LINdriver從IDLE切換到BREAK,state=pending。
同步場是一個0x55的字節(jié),當(dāng)前狀態(tài)為BREAK時,如果接收到的數(shù)據(jù)為0x55,LINdriver切換為SYNBYTE,state=pending保持不變,否則切換為IDLE,state=idle;PID是帶奇偶校驗的ID,它以低6 位 ID0-ID5表示ID,高兩位P0、P1是對 該ID的奇偶校驗,當(dāng)前狀態(tài)為SY NBYTE時,收到的數(shù)據(jù)便為PID。首先按照奇偶校驗算法對PID進(jìn)行校驗,校驗通過再按照應(yīng)用層協(xié)議對該PID進(jìn)行過濾,過濾成功則LINdriver切換為TRANCEIVE,校驗失敗或者過濾失敗則LINdriver返回IDLE,state=idle;當(dāng)前狀態(tài)為TRANCEIVE時,接收到的數(shù)據(jù)便是數(shù)據(jù)場中字節(jié),當(dāng)數(shù)據(jù)接收完畢,LINdriver切換為CHECKSUM。當(dāng)前狀態(tài)為CHECKSUM時,接收到的數(shù)據(jù)便為校驗和場,校驗成功,便置state=success,表示成功地完成了一次LIN通訊,這時數(shù)據(jù)場中的數(shù)據(jù)是有效的,可以用于應(yīng)用程序;校驗失敗表示LIN通訊失敗,數(shù)據(jù)場中數(shù)據(jù)無效。
結(jié)語
本文針對普通單片機(jī),借助于其片上UART,以狀態(tài)機(jī)的形式實現(xiàn)了LIN協(xié)議驅(qū)動,降低了LIN的實現(xiàn)成本,運行可靠穩(wěn)定,符合LIN總線以低成本作為CAN總線有效補充的初衷。