摘   要： 研究了以太網(wǎng)和CAN總線間的互聯(lián)技術(shù)。通過(guò)分析以太網(wǎng)和CAN總線的網(wǎng)絡(luò)模型，給出了實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)和CAN總線互聯(lián)的核心設(shè)備——Ethernet/CAN網(wǎng)關(guān)的模型結(jié)構(gòu)，并在此模型的基礎(chǔ)上給出了基于ARM7微處理器的網(wǎng)關(guān)硬件設(shè)計(jì)方案和軟件流程。
關(guān)鍵詞： CAN  以太網(wǎng)  網(wǎng)關(guān)  設(shè)計(jì)

       現(xiàn)場(chǎng)總線（Field Bus）在工業(yè)控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。而以太網(wǎng)(Ethernet)以其廉價(jià)和開放的特點(diǎn)成為最普及的局域網(wǎng)技術(shù)，它是構(gòu)筑互聯(lián)網(wǎng)的基礎(chǔ)?，F(xiàn)場(chǎng)總線通信數(shù)據(jù)量小，可靠性高。而以太網(wǎng)通信數(shù)據(jù)量大，速度快。10M/100M的以太網(wǎng)目前已經(jīng)非常成熟。將以太網(wǎng)作為信息傳遞的主干網(wǎng)，連接現(xiàn)場(chǎng)總線和其他高級(jí)設(shè)備的新型網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)是工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展趨勢(shì)。
　　在這種新的工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)中，以太網(wǎng)不僅是主干網(wǎng)，而且可與現(xiàn)場(chǎng)總線相互交換數(shù)據(jù)。所以工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)不僅可以深入到控制現(xiàn)場(chǎng)的各種設(shè)備，還可以借助互聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的遠(yuǎn)程調(diào)試和故障診斷。要將現(xiàn)場(chǎng)總線接入以太網(wǎng)，關(guān)鍵是設(shè)計(jì)以太網(wǎng)和現(xiàn)場(chǎng)總線間的網(wǎng)關(guān)，從而實(shí)現(xiàn)2個(gè)網(wǎng)絡(luò)間的數(shù)據(jù)傳輸。
　　不同的現(xiàn)場(chǎng)總線，因其通信協(xié)議不同，需要設(shè)計(jì)不同的網(wǎng)關(guān)。本文主要討論目前在現(xiàn)場(chǎng)總線中應(yīng)用較多的CAN(Control Area Network)總線和以太網(wǎng)間網(wǎng)關(guān)(Ethernet/CAN Gateway)的設(shè)計(jì)。其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

1  網(wǎng)關(guān)的模型
　　Ethernet/CAN網(wǎng)關(guān)連接的是2個(gè)通信協(xié)議和結(jié)構(gòu)完全不同的網(wǎng)絡(luò)。對(duì)于Ethernet/CAN網(wǎng)關(guān)來(lái)說(shuō)，它的工作實(shí)際上是對(duì)信息重新封裝以使它們能夠被Ethernet或CAN網(wǎng)所讀取。為了完成這項(xiàng)任務(wù)，網(wǎng)關(guān)必須能運(yùn)行在OSI模型的幾個(gè)層次上。下面先討論OSI和Ethernet以及  CAN的網(wǎng)絡(luò)模型。
　　OSI是國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（International Standardization Organization，ISO)為實(shí)現(xiàn)開放系統(tǒng)互連而建立的模型，其目的是為異種計(jì)算機(jī)間的互連提供一個(gè)共同的基礎(chǔ)和標(biāo)準(zhǔn)框架，并為保持相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的一致性和兼容性提供共同的參考。OSI參考模型如圖2所示。

　　OSI模型共有7層。每一層的功能都是獨(dú)立的，而且利用下一層所提供的功能為上一層服務(wù)。物理層是第1層，應(yīng)用層是第7層。每層的具體功能和定義可以參閱有關(guān)書籍。在OSI模型中，1～3層為底層，實(shí)現(xiàn)傳輸功能。網(wǎng)絡(luò)和終端都具備此功能。4～7層為高層，實(shí)現(xiàn)通信處理，通常用網(wǎng)絡(luò)終端來(lái)實(shí)現(xiàn)。Ethernet和CAN的網(wǎng)絡(luò)模型都只支持OSI所定義的7層結(jié)構(gòu)中的一部分，在某些層次上,其定義也有所不同。
　　Ethernet中沒(méi)有與OSI模型中的會(huì)話層和表示層相對(duì)應(yīng)的層次。Ethernet網(wǎng)絡(luò)模型如圖3所示。其中數(shù)據(jù)鏈路層的定義和OSI模型有所不同，它由邏輯鏈路控制（LLC）和介質(zhì)訪問(wèn)控制（MAC）2個(gè)子層組成。LLC的主要功能是對(duì)數(shù)據(jù)報(bào)的封裝和拆裝。MAC的主要功能是控制對(duì)傳輸介質(zhì)的訪問(wèn)。

　　嚴(yán)格說(shuō)來(lái)，標(biāo)準(zhǔn)CAN總線只支持OSI模型中最低的2層。和Ethernet一樣，在數(shù)據(jù)鏈路層也分為邏輯鏈路控制子層和介質(zhì)訪問(wèn)控制子層2個(gè)部分。但具體定義和Ethernet中的定義有所不同。由于CAN總線并沒(méi)有定義應(yīng)用層，因此用戶可以自己定義應(yīng)用層的協(xié)議。
　　對(duì)于網(wǎng)關(guān)來(lái)說(shuō)，它必須能夠讀取和發(fā)送Ethernet和CAN網(wǎng)上的數(shù)據(jù)。因此，它必須具備CAN以及Ethernet所定義的網(wǎng)絡(luò)層次。通過(guò)對(duì)Ethernet和CAN網(wǎng)絡(luò)模型與OSI模型的對(duì)比與分析，可以得到Ethernet/CAN網(wǎng)關(guān)的基本模型結(jié)構(gòu)圖如圖4所示。

　　在網(wǎng)關(guān)模型中，與Ethernet和CAN網(wǎng)絡(luò)連接部分的各層的定義與Ethernet和CAN網(wǎng)絡(luò)模型中所定義的相同。不同的是在Ethernet應(yīng)用層的位置，定義了一個(gè)管理協(xié)議層。Ethernet和CAN網(wǎng)絡(luò)之間的信息傳遞就是在該層實(shí)現(xiàn)的。網(wǎng)關(guān)的管理協(xié)議層包含了Ethernet應(yīng)用層和對(duì)CAN總線站點(diǎn)的管理。
2  網(wǎng)關(guān)的實(shí)現(xiàn)
　　通過(guò)前面的討論，得到了網(wǎng)關(guān)的基本模型。對(duì)于它的實(shí)現(xiàn)，有2種較常用的方法：一種是采用設(shè)計(jì)專用集成電路的方法。這種設(shè)計(jì)方法的優(yōu)點(diǎn)是網(wǎng)關(guān)的速度快，可靠性高，但設(shè)計(jì)復(fù)雜度高，開發(fā)周期長(zhǎng)。另一種方法是采用通用型微處理器并配備一定的外圍電路來(lái)構(gòu)造硬件平臺(tái)。通過(guò)在該平臺(tái)上所運(yùn)行的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)網(wǎng)關(guān)的功能。本文采用后一種實(shí)現(xiàn)方式。
　　根據(jù)網(wǎng)關(guān)的功能，網(wǎng)關(guān)系統(tǒng)主要由3部分組成：CAN總線接口、協(xié)議處理單元和Ethernet接口。網(wǎng)關(guān)硬件結(jié)構(gòu)如圖5所示。很明顯，協(xié)議處理單元是網(wǎng)關(guān)硬件的核心，它的主要部分是通用微處理器，主要完成CAN總線到以太網(wǎng)的協(xié)議轉(zhuǎn)換。因此通用微處理器的性能決定了網(wǎng)關(guān)實(shí)時(shí)性的優(yōu)劣。

　　協(xié)議處理單元中的通用微處理器在設(shè)計(jì)中采用ARM公司的ARM7TDMI 32位RISC處理器。它含有3級(jí)流水線，采用單一的32位數(shù)據(jù)總線傳送指令和數(shù)據(jù)，因此有很優(yōu)越的性能。Ethernet接口電路采用臺(tái)灣Realtek公司生產(chǎn)的以太網(wǎng)控制芯片RTL8019AS來(lái)實(shí)現(xiàn)。RTL8019AS本身包含了Ethernet網(wǎng)絡(luò)模型中最低2層。而CAN總線接口電路中采用的是應(yīng)用比較廣泛的CAN總線控制芯片SJA1000。網(wǎng)關(guān)硬件框圖如圖6所示。其中，為了提高抗干擾性，CAN接口電路中加入了光電隔離電路。網(wǎng)關(guān)運(yùn)行的程序和相應(yīng)的參數(shù)的設(shè)置通過(guò)RS232接口電路完成。

　　網(wǎng)關(guān)硬件框圖中與網(wǎng)關(guān)模型中的CAN總線物理層和數(shù)據(jù)鏈路層相對(duì)應(yīng)的是CAN物理接口電路和CAN控制器SJA1000。網(wǎng)關(guān)模型中Ethernet物理層和數(shù)據(jù)鏈路層與硬件框圖中的以太網(wǎng)控制器相對(duì)應(yīng)。網(wǎng)關(guān)模型中其他部分由ARM處理器件中所運(yùn)行的軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。
　　網(wǎng)關(guān)軟件的工作流程圖如圖7所示。當(dāng)連接在CAN總線上的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備向連接在Ethernet上的監(jiān)控計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，數(shù)據(jù)首先通過(guò)網(wǎng)關(guān)上的CAN總線接口電路送到CAN總線控制芯片SJA1000。SJA1000向ARM處理器發(fā)出中斷請(qǐng)求。如果此時(shí)ARM處理器正在執(zhí)行其他優(yōu)先級(jí)較高的任務(wù)，數(shù)據(jù)就暫時(shí)存儲(chǔ)在SJA1000的緩存中。當(dāng)ARM處理器執(zhí)行完任務(wù)后，響應(yīng)中斷，從SJA1000中將數(shù)據(jù)取出。通過(guò)管理協(xié)議層中所對(duì)應(yīng)的程序，提取需要傳送的數(shù)據(jù)，然后再對(duì)該數(shù)據(jù)分別添加TCP和IP層所需要的信息。ARM處理器通過(guò)并行總線將經(jīng)過(guò)封裝的數(shù)據(jù)發(fā)送給以太網(wǎng)控制芯片RTL8019AS。RTL8019AS自動(dòng)給這些數(shù)據(jù)添加以太網(wǎng)物理層和邏輯鏈路層所需要的相關(guān)信息，然后再通過(guò)物理接口傳送到以太網(wǎng)上。這時(shí)監(jiān)控計(jì)算機(jī)就可以通過(guò)機(jī)器的網(wǎng)卡接收到從CAN總線上的設(shè)備所傳遞的數(shù)據(jù)。反之，當(dāng)監(jiān)控計(jì)算機(jī)向CAN總線網(wǎng)中的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，它首先通過(guò)以太網(wǎng)將數(shù)據(jù)發(fā)送給網(wǎng)關(guān)上的以太網(wǎng)控制器RTL8019AS。同樣也是采用中斷的方式，ARM處理器響應(yīng)中斷后，通過(guò)讀取RTL8019AS中的相關(guān)寄存器來(lái)判定是否收到數(shù)據(jù)。對(duì)于新收到的數(shù)據(jù)，將其從RTL8019AS的數(shù)據(jù)緩沖區(qū)中取出。在提取其中實(shí)際要傳送的數(shù)據(jù)后，再將數(shù)據(jù)封裝成CAN總線能夠識(shí)別的數(shù)據(jù)格式，通過(guò)CAN總線控制器發(fā)送到CAN總線網(wǎng)中相應(yīng)的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。以上是對(duì)網(wǎng)關(guān)工作流程的基本描述。ARM處理器響應(yīng)中斷后，實(shí)際上是分別都調(diào)用了CAN和Ethernet通信子程序。以太網(wǎng)的TCP和IP層所包含的TCP/IP協(xié)議是一個(gè)非常大的協(xié)議族，因受到網(wǎng)關(guān)硬件資源的限制，設(shè)計(jì)中對(duì)TCP/IP協(xié)議族進(jìn)行了簡(jiǎn)化。
 

3  結(jié)束語(yǔ)
　　Ethernet/CAN網(wǎng)關(guān)是以太網(wǎng)為主干網(wǎng)的新型工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)的核心設(shè)備。本文對(duì)該網(wǎng)關(guān)的模型進(jìn)行了討論，并根據(jù)該模型給出了網(wǎng)關(guān)的硬件和軟件框圖。使用性能更高的處理器或采用專用集成電路設(shè)計(jì)技術(shù)將進(jìn)一步提高網(wǎng)關(guān)的性能。
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