1.2 紅外線定位及遙控電路
??? 紅外定位及遙控電路由通用紅外線遙控發(fā)射/接收器的CMOS大規(guī)模集成電路BL9148/BL9149和紅外接收頭CHQ0038組成。接收芯片BL9148與BL9149聯(lián)合使用，可完成10個控制功能。該芯片能發(fā)射75條指令，利用它可組成多鍵操作；另外12個是單發(fā)指令，利用它可組成單鍵操作[1]。依據(jù)車體的高度，在車頭共放置8個接收器，中間平行放置2個檢測前方信號的接收器，左右每隔30°放置1個接收器。單個接收電路如圖2所示。

1.3 超聲波測距電路
1.3.1 超聲波測距原理及選用器件
??? 本設計采用脈沖反射式測距機理，即由超聲波發(fā)射機發(fā)射超聲波，同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，當碰到障礙物時被反射，由超聲波接收機接收，此時計時結(jié)束。超聲波往返的時間為t，根據(jù)s=ct/2，即可計算出超聲波收發(fā)與障礙物之間的距離。其中c為超聲波波速，在測量精度要求不是很嚴格的情況下，可以認為c=340 m/s[2]。
??? 超聲傳感器工作機理是：在加上電壓時超聲換能器受激以脈沖方式發(fā)出超聲波(一般40 kHz～60 kHz)，接著超聲換能器轉(zhuǎn)入接收狀態(tài)，對接收的超聲波脈沖進行分析，當收到的聲波超出門檻電平時計時結(jié)束，通過測量聲波的進程時間并根據(jù)聲波在介質(zhì)中的傳輸速率計算出從傳感器到目標物體的距離。本設計中使用的是T/R-40系列超聲波傳感器，其中發(fā)射器型號為T-40，接收器型號為R-40。它們適用于以空氣作為傳播媒介的遙控發(fā)射、接收電路[3]。
1.3.2 超聲波發(fā)射電路
??? 超聲波發(fā)射器在幅度為20 V、頻率為40 kHz的方波驅(qū)動下，發(fā)出頻率為40 kHz的超聲波，遇障礙物后反射，由超聲波的接收器接收回波，通過單片機的定時器測出超聲波脈沖串發(fā)射至接收到回波信號所需的時間為t，根據(jù)公式s=ct/2，即可算出超聲波傳感器到障礙物之間的距離。由于要測量的距離不固定，可能還是動態(tài)的，故用AT89C51的P1.0發(fā)出間歇式的脈沖串(每20個脈沖為1串)，等到接收到回波并計算出距離后再發(fā)下一串脈沖，這樣發(fā)1次脈沖測量1次距離，然后每5個距離取1次平均值用于判斷與球手的距離[4]。
1.3.3 超聲波接收電路
??? 超聲波接收器將接收到的回波信號轉(zhuǎn)換成電壓信號(正弦波)，經(jīng)過二級放大以后，被送入電壓比較器進行比較，電壓比較器輸出的方波信號控制D觸發(fā)器的時鐘端，將D 端扣上預先設置好的低電平從Q端發(fā)送出。該低電平作為AT89C51外部中斷的中斷信號使之產(chǎn)生中斷，在中斷服務程序中停止計數(shù)器T1的計時，并計算出有關(guān)數(shù)據(jù)[4]。
1.4 電機驅(qū)動電路
??? 綜合考慮智能高爾夫球車精度要求和性價比等，選擇直流電機作為動力源，其具有優(yōu)良的調(diào)速特性，調(diào)速平滑、方便，調(diào)整范圍寬；過載能力強，能承受頻繁的沖擊負載，可實現(xiàn)頻繁的無極快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)，能滿足各種特殊運行要求。本設計選用的減速直流電機轉(zhuǎn)速為120 r/min，車輪直徑(包括外胎)為8 cm，因此小車的最大速度可以達到：V=2πr·v=2×3.14×0.04×120/60=0.502 4 m/s。
??? 利用電機驅(qū)動芯片L298N進行直流電機的驅(qū)動，1塊芯片可實現(xiàn)2個直流電機的正反轉(zhuǎn)，通過脈寬調(diào)制波控制電機的轉(zhuǎn)速，且還帶有控制使能端。L298N的使用非常簡單，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別接2個電動機；5、7、10、12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)，ENA、ENB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。4大功率管分為2組，交替接通到截止，以保證小車完成前進和后退，左、右轉(zhuǎn)彎等運行動作。
2 系統(tǒng)軟件設計
??? 軟件部分共分3大模塊：超聲波驅(qū)動與數(shù)據(jù)處理模塊、紅外線驅(qū)動模塊、電機及相應功能模塊。后2個模塊相對簡單，重點是對信號的判別和控制。下面詳細介紹超聲波驅(qū)動與數(shù)據(jù)處理模塊，其主要任務是單片機產(chǎn)生40 kHz的脈沖串，以驅(qū)動超聲波換能器發(fā)射超聲波，同時采用計數(shù)器計時。當超聲波接收器接收到回波信號時停止計時，由傳輸時間計算距離，進而控制智能球車的運行方式[5-6]。
??? 為節(jié)約硬件成本，采用AT89C51定時器T0作為40 kHz發(fā)射脈沖的定時器，定時周期為25/2 μs，根據(jù)要求，單片機引腳發(fā)出的是脈沖串，即每20個脈沖為1串。脈沖串發(fā)送完畢后，須調(diào)用一段延時程序，用來屏蔽超聲波從發(fā)射探頭直接傳到接收探頭引起的干擾，然后使能外部中斷，等待回波到來。接收時啟動T0發(fā)射脈沖的同時，計數(shù)器T1開始計數(shù)，測量從超聲波發(fā)射到回波的時間。當接收電路接收到反射的回波后，產(chǎn)生外部中斷信號，進入外部中斷處理子程序，關(guān)閉計數(shù)器T1，讀出超聲波的傳輸時間，利用傳輸時間和聲速計算出距離，從而產(chǎn)生控制電機運動的信號。
??? 本系統(tǒng)是紅外定位、超聲測距技術(shù)在高爾夫運動領域的拓展應用，能夠自主跟蹤運動者，可以減少球場人員開支，為實現(xiàn)高爾夫運動智能化、人性化創(chuàng)造了有利條件。加之高爾夫運動的逐漸普及，有著很好的應用前景，已與幾家高爾夫球場進行嘗試合作，球車實物如圖3所示。另外，系統(tǒng)具有很好的擴展性，可加入圖像處理等技術(shù)，使功能更加完善，適應性更強，系統(tǒng)的設計原理、思想和模塊可借鑒于其他跟蹤控制系統(tǒng)，具有較高的應用價值。