1 機器人主控計算機

　　機器人控制器中最重要的是主控計算機。在激光加工機器人中，主控計算機采用基于PC總線S 104/486DX工業(yè)控制級嵌入式單板計算機，其核心是AMD 80486 DX微處理器。主控計算機提供串行接口，可以和它進行串口通信。主控計算機內(nèi)部的信息處理由機器人控制器操作系統(tǒng)來實現(xiàn)。整個系統(tǒng)采用了實時多任務操作系統(tǒng)VRTXsa來實現(xiàn)，它具有很好的實時性和可靠性，同時具有完善的任務管理機制。

　　2 激光加工機器人通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　機器人的運動指令來自通信系統(tǒng)。在我們的通信系統(tǒng)中，主要包括上位機應用程序、串口控件、串口和機器人主控計算機(下稱下位機)。上位機應用程序產(chǎn)生指令，通過控件訪問串行端口，將指令傳給下位機。下位機收到指令后，對指令進行分析處理。對于下位機來說，這些指令分兩種:一種是解釋執(zhí)行指令，需要進入命令隊列，排隊執(zhí)行，占用緩存;另一種是立即執(zhí)行指令，不需要進入隊列，不占用緩存。對于解釋執(zhí)行指令，下位機收到后，把指令放入隊列后馬上返回應答。對于立即執(zhí)行指令，先執(zhí)行該指令，然后才返回應答。查詢指令屬于立即執(zhí)行指令，下位機除了返回命令在命令字外，還同時返回相應的數(shù)值。上位機根據(jù)返回的應答判斷通信的狀態(tài)，并進行相應的處理。

　　3 通信協(xié)議

　　我們的激光加工機器人通信系統(tǒng)具有以下特點：

　　1)機器人只會按指令進行工作，如果指令有問題，將會帶來不可預測的后果。所以對于我們的通信系統(tǒng)來說，可靠性、安全性是首要的。

　　2)機器人工作環(huán)境比較惡劣，各種干擾比較大。通信的抗干擾能力、錯誤處理的能力非常重要。

　　3)為了提高加工效率，希望機器人能以較快的速度進行工作。

　　為避免機器人出現(xiàn)“空指令”，通信速度要跟得上。基于機器人通信系統(tǒng)自身的特點，上位機和它進行通信，必須滿足其特定的要求。我們采用如下的通信方式:

　　(1)主從方式。上位機為主機，下位機為從機。一般情況下，下位機不能主動給上位機發(fā)送信息。只有上位機給下位機發(fā)出指令后，下位機才能作出應答。這樣通過上位機，我們就可以很好地控制整個通信過程。

　　(2)數(shù)據(jù)幀方式。采用數(shù)據(jù)幀的方式，有利于保證數(shù)據(jù)包的完整性，便于進行數(shù)據(jù)接收和處理。在我們的通信系統(tǒng)中，上位機和下位機均采用相同的協(xié)議對通信數(shù)據(jù)進行打包、解包。我們自己定義幀頭為eb 90 82，幀尾為9082，幀標志為f0。另外規(guī)定，有效數(shù)據(jù)中若出現(xiàn)90，則雙寫90，用以區(qū)別幀尾中的900數(shù)據(jù)幀格式如下所示：

　　{幀頭一幀標志一通信數(shù)據(jù)一幀尾一校驗字}

　　另外，在我們的通信過程中，要處理各種不同類型的數(shù)據(jù)，包括char’ , short型、float型、byte型等，在有效數(shù)據(jù)前加入標識符來識別它們。如f0 06表示6個浮點數(shù)，f3 05表示5個字符。

　　(3)校驗和。這是一種簡單而實用的校驗方式。在上位機發(fā)送指令前，自動計算數(shù)據(jù)的和，并將它附在數(shù)據(jù)幀的末端，一起發(fā)送給下位機。下位機在接收到數(shù)據(jù)幀后，先解包，然后再計算一次數(shù)據(jù)和，用它與數(shù)據(jù)幀末端的校驗和進行比較。反之亦然。使用這種方式可以檢驗數(shù)據(jù)在傳輸?shù)倪^程中是否發(fā)生了變異。

　　(4)自動重發(fā)機制。下位機在接收到錯誤的數(shù)據(jù)幀時，將會把該數(shù)據(jù)幀遺棄掉，同時向上位機返回錯誤碼報錯。這時候，該幀數(shù)據(jù)需要重新發(fā)送。如果把重發(fā)任務交給應用程序，程序?qū)⒆兊帽容^復雜。我們把這個任務交給控件，可以很輕松的實現(xiàn)重發(fā)功能。在控件內(nèi)部，當新的數(shù)據(jù)發(fā)送之前，都將數(shù)據(jù)做一個備份，直到確認接收正確了，才將其消除。如果發(fā)現(xiàn)有錯誤，將其再次發(fā)出去。

　　(5)應答方式。在通信過程，下位機對上位機每一幀數(shù)據(jù)都必須做出的應答。上位機根據(jù)返回的應答判斷通信狀態(tài)，然后進行下一步動作。為了安全起見，規(guī)定只有在確認前一包指令正確應答之后，才可以發(fā)下一包指令。對于非查詢指令(包括全部解釋執(zhí)行指令和部分立即執(zhí)行指令)，下位機收到后，返回該指令的命令字;對于查詢指令，除了返回命令字之外，同時還返回查詢數(shù)據(jù)，如機器人的位置、各軸轉(zhuǎn)角等。如果下位機檢測到數(shù)據(jù)幀有問題，如無幀頭、校驗和錯等，則返回相應的錯誤碼。上位機在發(fā)送指令的時候，同時記錄下了該指令的命令字。在接收到下位機返回的應答后，將其中的命令字與保留的命令字比較，如果一樣，則說明發(fā)送正確，可以發(fā)送下一條指令;反之，則說明指令發(fā)送有問題，根據(jù)錯誤碼進行錯誤處理，并重發(fā)當前指令包。指令的發(fā)送和應答的接收過程如圖1所示。

　　(6)成組指令發(fā)送方式。由于機器人的運行速度很快，為了能保證指令發(fā)送速度能跟上運行速度，因此在一個數(shù)據(jù)報里同時發(fā)送了多條指令，而下位機只需應答第一條指令。這樣就減少了應答時間，提高了指令的發(fā)送速度。實際應用中，我們采用7條指令一個數(shù)據(jù)報，結(jié)果顯示，速度快了大約37。為了安全和處理方便，控件只允許解釋執(zhí)行指令成組發(fā)送，對于立即指令，只能發(fā)送單指令數(shù)據(jù)報。

　　4 通信的實現(xiàn)

　　4.1 下位機通信任務的實現(xiàn)

　　在實時多任務系統(tǒng)中，一項工作的完成往往需要通過多個任務(中斷)共同完成的。這需要各任務及中斷協(xié)調(diào)動作，相互配合，甚至進行通信。VRTXsa提供了郵箱(mailbox),隊列(queue)、事件標志(event flag)、信號量(semaphore)互斥體(mutexes) 5種通信機制。在下位機通信系統(tǒng)中，通信工作由串口2中斷、時鐘中斷、監(jiān)控任務、顯示任務、執(zhí)行任務等共同協(xié)調(diào)完成的。如圖2所示。

　　機器人收到上位機的指令后，串口2中斷發(fā)生，它的中斷服務程序啟動。它將設置中斷同步標志，觸發(fā)串口2任務程序。串口2任務將處理接收到的上位機數(shù)據(jù)，將解釋指令放入命令隊列中，并設置相關標志。在一個時鐘周期內(nèi)(16ms)，所有任務執(zhí)行一遍，它們根據(jù)相關標志，完成相應的工作，如讀取命令隊列，執(zhí)行命令，給上位機返回應答。

　　串口2任務程序如下:

　　void far com2_ task(void)

　　{刀初始化

　　刀裝載串口2中斷

　　sys_ load vrtx_ isr(Ox34,com- isr);

　　刀允許串口2中斷

　　n8259_ inerrupt enable(4);

　　while(true)

　　刀等待串口2中斷

　　ev_group=sc_ fpend(group_ id,0,4,0,&erro);

　　刀中斷到來，清中斷同步標志

　　ev_group=sc_ fclear(gruop_ id,4,&err);

　　read_ CommData();//處理并讀取數(shù)據(jù)

　　刀處理各種指令，并設置各相關標志

　　process_ Comm (BYTE *Buff,BYTE *cPtr);

　　4.2 上位機通信控件的實現(xiàn)

　　為了便于用戶使用，把上位機的通信功能封裝到ActiveX控件中。選擇VC++6進行通信控件的開發(fā)，串口操作使用API函數(shù)來實現(xiàn)?？丶胁捎昧硕嗑€程技術。為監(jiān)控串口任務創(chuàng)建了一個工作線程，以免它堵塞主線程，提高了系統(tǒng)的響應性。通信控件采用了異步v0方式，以提高發(fā)送、接收和處理數(shù)據(jù)的效率。異步v0操作建立后會立即返回，即使操作還未完成。這樣把費時的v0操作放在后臺進行，線程就可以干別的事情，極大地提高了程序的運行效率。在串口通信中，有

　　幾種讀取串口數(shù)據(jù)的方式，其中事件驅(qū)動是最有效率的方式。在監(jiān)視串口的輔助線程中，當有數(shù)據(jù)到達時串口是，串口事件觸發(fā)，控件開始讀取串口輸入緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)。如果沒有數(shù)據(jù)到達，那么使用WaitForMultipleObjects 0’數(shù)堵塞監(jiān)測線程，把資源讓給其它線程。在使用線程堵塞技術之后，監(jiān)視串口線程占用的系統(tǒng)資源大大減少，同時提高了指令的發(fā)送效率。串口讀寫和監(jiān)控是通信的最主要部分，采用了異步v0操作，使得程序復雜化。異步v0操作分兩部分:一是創(chuàng)建該v0操作，然后返回;二是探測操作的完成。下面是讀串口的部分程序清單:

　　void CCommCtrl::ReadChar(COMSTAT comstat)

　　{

　　while (comstat.cbInQue>0)f

　　C1earCommERROR(mJWomm,&dwError,&comstat);

　　if(!ReadFile(hcomm,&RXBuf,l,&dwRead,&m_ ov))

　　f //ReadFile返回FALSE,判斷是出錯還是沒完成

　　if(GetLastError()==ERROR IO_PENDING) f

　　//沒完成，需要等待

　　if(!GetOverlappedResult(hComm,&m- ov,

　　&dwRead,TRUE)) //等待讀操作完成

　　{…}刀完成讀操作，但出錯

　　else //正確完成讀操作

　　{…}//處理接收的字符

　　else(…}/贖操作出錯

　　else //讀操作在函數(shù)返回前已經(jīng)完成

　　{…}刀處理接收的字符

　　}

　　return; //沒有字符了，返回

　　}

　　寫串口程序和讀串口類似。監(jiān)視線程的部分代碼如下:

　　DINT CommWatch(LPVOID pParam)

　　{刀清緩存

　　PurgeComm(hcom,PURGE_ RXCLEAR I PURGE一XCLEAR I

　　PURGE_ RXABORTIPURGE一XABORT);

　　for(;;) f

　　bResult2=WaitCommEvent(hcom,&dwEvtMask,&m一 ov);

　　刀等待串口事件的發(fā)生

　　if(!bResult2)[//事件WaitCommEvent返回假

　　switch (dw=GetLastError(川

　　case ERROR-10-PENDING://異步I/O操作(WaitCommEvent)/

　　/進行中，正常情況

　　{break;}

　　default:[ // I/O操作出現(xiàn)錯誤

　　ProcESSErrorMessage("WaitCommEvent()");

　　break;}}}

　　else{//事件WaitCommEven嶇回真，操作完成

　　bResult2=C1earCommError(hcom,&dw, &commstat);

　　if (commstat.cbInQue==0)

　　continue;}

　　刀堵塞線程，等待事件組發(fā)生。事件組包括:關閉線程事件、

　　刀讀事件、寫事件

　　Event=WaitForMultipleObjects(3, m- hEventArray, FALSE,

　　INFINITE);

　　switch (Event){//判斷是哪個事件發(fā)生

　　case 0:f//關閉事件

　　mJbThreadAlive= FALSE;

　　AfxEndThread(100);//關閉線程

　　break;)

　　case 1:f//字符到達，讀字符

　　bRead=TRUE;

　　bResult=TRUE;

　　GetCommMask(hcom, &CommEvent);

　　if(CommEvent&EV_ RXCHAR)(

　　刀通知控件句柄讀取字符

　　::SendMessage(CommWnd,WM_ COMM_ READ,0,0);)

　　break;)

　　　　case 2:{//寫事件

　　//通知控件句柄寫串口

　　::SendMessage(CommWnd,WM_ COMM_ WRITE,0,0);)}}

　　刀主循環(huán)結(jié)束

　　return 0;}

　　5 結(jié)束語

　　我們根據(jù)激光加工機器人通信的特點，制定了相應的通信協(xié)議，同時采用了多種有效的編程方法，以達到安全、高效、實用的目的。經(jīng)過大量的測試以及I年多工業(yè)運用表明，該通信協(xié)議及通信系統(tǒng)取得了很好的效果，完全達到了工業(yè)機器人通信的要求。